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REGLES DE PROGRAMMATION DU METIER SOUDURE PAR RESISTANCE / PROGRAMMING RULES FO

REGLES DE PROGRAMMATION DU METIER SOUDURE PAR RESISTANCE / PROGRAMMING RULES FOR SPOT WELDING Si la fonction de détalonnage / équilibrage est assurée par le robot, se munir également de la procédure de démarrage de cette fonction (fichier « ProcDem_SoftEqualizeV1.pdf » pour ABB et « PSA guide de démarrage fonction Gun Sag Std V4.0435a.pdf » pour FANUC). Trajectoires de travail Commentaire des trajectoires de travail Rappel : le commentaire est limité à 16 caractères. Où X est le numéro de la trajectoire de soudure si plusieurs trajectoires de soudure et Y est le numéro du moyen Exemple : « T_T84_SR1_OP60 » N°Veh : T84 X (numéro de la trajectoire de soudure) : 1 Y (N° moyen) : OP60 (si la pince à souder est fixe au sol, le N° de moyen n’est pas indiqué) Nom des repères outil et objet utilisés dans les trajectoires de travail  Si l’outil est embarqué Où X est le numéro de l’outil  Si l’outil est fixe au sol Pour ABB Où X est le numéro de l’outil et A représente la pièce transportée Pour FANUC et MOTOMAN Où X est le numéro de l’outil If the function of equalizing / balancing is ensured by the robot, to also provide itself with the procedure of starting of this function (file « ProcDem_SoftEqualizeV1.pdf » for ABB and « PSA guides starting function Gun Sag Standard V4.0435 a.pdf » for FANUC). Working trajectories Working trajectories comment Remind : the comment is limited to 16 characters. Where X is the number of the welding trajectory if several welding trajectories and Y is the fixture number Example: « T_T84_SR1_OP60 » N°Veh: T84 X (number of the welding trajectory): 1 Y (fixture N°): OP60 (if the welding gun stationary, the fixture N° is not indicated) Tool and object frames names used in working trajectories  If the tool is embarked : Where X is the tool number  If the tool is stationary : For ABB Where X is the tool number and A represents the transported part For FANUC and MOTOMAN Where X is the tool number T_N°Veh_SRX_Y Out_PinceX_A et Out_PinceX et Obj_N°OP Out_PrehX_0 et Obj_PinceX Out_PinceX_A and Obj_PrehX Out_PinceX and Obj_N°OP T_N°Veh_SRX_Y Out_PrehX_0 and Obj_PinceX Nom des points métiers Il est demandé de nommer les points de soudure par résistance avec un nom qui rappelle le numéro d’identification du point :  Soudure par résistance pince pneumatique : Où XXXXX est le n° d’identification du point dans la base PSE  Soudure par résistance pince électrique : Où XXXXX est le n° d’identification du point dans la base PSE Exemple :  SRP35423 => pour la position du point n°35423 soudé avec une pince pneumatique  SRE35423 => pour la position du point n°35423 soudé avec une pince électrique Numéro d’assignation Chaque instruction de soudure doit spécifier un numéro d’assignation égal au numéro du point dans la base PSE. Exemple : désigne le point qui porte le repère 93614 dans la base PSE. Nature des points de soudure par résistance Tous les points de soudure par résistance doivent être appris en point d’arrêt. IMPORTANT : lorsque le robot travaille devant une pince à souder à motorisation électrique fixée au sol, il est important de ne pas modifier la cote l’ouverture de la pince pendant toutes les phases de manutention pure. De plus, cette cote d’ouverture doit correspondre à la cote d’ouverture de début et fin de rodage. Name of the technique points It is requested to name the welding points with a name which remembers the identification number of the point:  Pneumatic spot welding : Where XXXXX is the identification number of the point in PSE base  Electric spot welding: Where XXXXX is the identification number of the point in PSE base Example:  SRP35423 => for the position of the point n°35423 welded with a pneumatic gun  SRE35423 => for the position of the point n°35423 welded with an electric gun Assignment number Each weld instruction must specify an assignment number equal to the number of the point in PSE base. Example: indicates the point which carries reference 93614 in PSE base. Nature of welding points All the welding points must be learnt as stop points. IMPORTANT: when the robot works in front of a stationary welding gun, it is important not to modify the opening value of the gun during all the phases of pure handling. Moreover, this opening value must correspond to the opening value needed at the beginning and the end of tip dressing. SRPXXXXX SREXXXXX 93614 SRPXXXXX SREXXXXX 93614 Orientation de la pince à souder  Si la fonction de détalonnage / équilibrage est assurée par la pince (détalonnage / équilibrage pneumatique)  Si la fonction de détalonnage / équilibrage est assurée par le robot (compensation logicielle de l’usure des électrodes et de la flexion des bras) Orientation of the welding gun  If the function of equalizing / balancing is ensured by the gun (equalizing / pneumatic balancing)  If the function of equalizing / balancing is ensured by the robot (software adjustment of tips consumption and arms flexion) 5 mm 90° FIXE MOBILE Position Electrode Fixe sur PSE : - Détalonnage à 5mm maxi de la tôle AVEC DES ELECTRODES NEUVES - Angle 90° par rapport à la surface à souder. 90° FIXE MOBILE Position Electrode Fixe sur PSE : - position de soudure apprise avec électrode fixe en contact avec la tôle AVEC DES ELECTRODES NEUVES - Angle 90° par rapport à la surface à souder. 5 mm 90° FIXED MOBILE Position Fixed Tip on PSE: - Equalizing with maximum 5mm of sheet WITH NEW TIPS - Angle 90° compared to surface to be welded. 90 ° FIXED MOBILE Position Fixed Tip on PSE: - weld position learnt with fixed tip in contact with sheet WITH NEW TIPS - Angle 90° compared to surface to be welded. Instructions à mettre en œuvre dans une trajectoire de soudure par résistance Vérification du métier L’instruction de « vérification du métier » est à programmer en tout début de trajectoire. Elle a pour fonction de tester l’état de certaines informations comme par exemple la présence du mode « avec soudure », et d’activer les surveillances liées au métier soudure en cours. Envoi du code pièce Au début de la trajectoire de soudure par résistance, il faut programmer l’instruction qui permet d’envoyer le numéro du code pièce au métier soudure par résistance. La valeur du code pièce doit être égale à la valeur du code cycle automate qui contient la trajectoire de soudure. Point de soudure L’instruction standard est à programmer et paramétrer sur chaque position de soudure. Trajectoires de service métiers Trajectoire de rodage Il est demandé de masquer autant que possible l’exécution de la trajectoire de rodage (exemple : rodage pendant un transfert). La trajectoire de rodage n’existe pas si l’outil est fixe au sol (le rodage est réalisé en temps masqué). Dans le cas d’une pince sur changeur automatique, il est possible de définir un rodage avant la dépose de la pince ou lors du retour au PEO. Il faudra faire le bon choix pour obtenir la disponibilité optimum (voir la notice utilisateur des fournisseurs de robots pour le détail de cette fonction). Repères utilisés dans la trajectoire de rodage Où X est le numéro de l’outil Instructions to be implemented in a spot welding trajectory Technique checking The instruction of “technique checking” must be programmed at the early beginning of the trajectory. Its function is to test the state of some informations; for example the presence of “with welding”, as well as the activation of supervisions related to the welding process. Code part sending At the beginning of the welding trajectory, it is necessary to program the instruction which permits to send the code part number to the welding cabinet. The value of the code part must be equal to the value of PLC cycle code which contains the welding trajectory. Welding point The standard instruction is to be programmed and parameterize on each weld position. Technique service trajectories Tip dressing trajectory It is to ask to mask as much as possible the execution of tip dressing trajectory (example: tip dressing during a transfert). The tip dressing trajectory does not exist if the tools are stationary (tip dressing is made in hidden time). In the case of a gun on automatic tool changer, it is possible to define a tip dressing before dropping the gun or when the robot is at its PEO. It will be necessary to make the good choice to obtain the optimum availability (see robot suppliers user documentation for more details). Frames used in tip dressing trajectory Where X is the tool number Out_PinceX et Obj_Service Out_PinceX and Obj_Service Détail de la trajectoire de rodage Structure à respecter :  Si la fonction de détalonnage / équilibrage est assurée par la pince (détalonnage / équilibrage pneumatique) o Début de trajectoire : PEO, point d’arrêt. o Déplacement vers le point de rodage, point uploads/S4/ spot-welding.pdf