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User Guide for Multicopter Design 0.2 Tao Du taodu@csail.mit.edu Adriana Schulz

User Guide for Multicopter Design 0.2 Tao Du taodu@csail.mit.edu Adriana Schulz aschulz@csail.mit.edu Bo Zhu boolzhu@csail.mit.edu MIT Computer Science and Artiﬁcial Intelligence Laboratory Contents 1 Introduction 3 1.1 Problem Deﬁnition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 1.2 Inputs and Outputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 1.3 An Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 1.3.1 Basic Information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 1.3.2 Design Panel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 1.3.3 Simulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 1.3.4 Flight Status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 2 Installation 8 2.1 Prerequisites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 2.2 Build on Windows . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 2.2.1 Get the Source Code from GitHub . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 2.2.2 Download Libraries . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 2.2.3 Generate the Build Solution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 2.2.4 Build and Test . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 2.3 Build on Linux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 2.3.1 Install OpenGL libraries . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 2.3.2 Get the Source Code from GitHub . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 2.3.3 Download Libraries . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 2.3.4 Generate Makeﬁle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 2.3.5 Build and Test . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 2.4 Build on macOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 2.4.1 Get the Source Code from GitHub . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 2.4.2 Download Libraries . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 2.4.3 Generate Makeﬁle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 2.4.4 Build and Test . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 1 3 User Interface 17 3.1 Copter Property Window . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 3.2 IMU Status Window . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 3.3 Propeller Data Window . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 3.4 Battery Status Window . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 3.5 Design Panel Window . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 3.5.1 Full Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 3.5.2 Reduced Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 3.5.3 Simulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 3.6 Keyboard Shortcuts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 3.7 Mouse Operations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 4 File Format 21 4.1 Basic Structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 4.2 3D Transforms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . uploads/S4/ user-guide 24 .pdf