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ArduiCar ii ArduiCar FM-06/2012 – V1.0 FM-06/2012 – V1.0 ArduiCar iii SOMMAIRE

ArduiCar ii ArduiCar FM-06/2012 – V1.0 FM-06/2012 – V1.0 ArduiCar iii SOMMAIRE Contenu Arduicar ................................................................................................................................................... 1 Fiche Descriptive Nikko Phoenix ......................................................................................................... 1 La télécommande ................................................................................................................................ 2 Le circuit principal ........................................................................................................................... 2 Les boutons de commande ............................................................................................................. 2 La liaison radio ................................................................................................................................. 3 La voiture ............................................................................................................................................. 4 Le circuit principal ........................................................................................................................... 4 La liaison radio ................................................................................................................................. 5 La commande moteur ..................................................................................................................... 5 Servo de direction ........................................................................................................................... 6 Les étapes à réaliser ............................................................................................................................ 6 Sur la télécommande....................................................................................................................... 6 Sur la voiture ................................................................................................................................. 12 Sur l’ensemble ............................................................................................................................... 12 iv ArduiCar FM-06/2012 – V1.0 FM-06/2012 – V1.0 ArduiCar 1/17 Arduicar Description : ayant eu l’opportunité de récupérer une voiture radiocommandée NIKKO Phoenix, j’ai trouvé des infos sur ses caractéristiques sur le site http://nikkoevolution.fr/voiture- modelisme/839/phoenix-dragon.html. Fiche Descriptive Nikko Phoenix Modèle Phoenix / Dragon - Réf : 120141A Epoque Fin 2004 Prix 99€ en france, environ 275€ au Royaume-Uni ! (69 € en promo, exceptionnellement) Echelle 1/12 Dimensions, poids 50/25/18 cm. 2000 gr en ordre de marche dont batterie 300 gr Couleurs Jaune et blanche (Phoenix) ou bleue et blanche (Dragon) Vitesse 28 km/h (selon constructeur) Moteur Mabushi 540 Batterie 7,2 volts Nicd 1600 mAh à prise Tamiya Télécommande 27 mhz, 2 voies proportionnelles. Emetteur: 1 pile 9v. Quartz amovible. Transmission 2 roues motrices arrières, 1 différentiel. Roues Roues amovibles, fixation par écrou, plus larges à l'arrière. Dimension de pneus à l'avant : 93/45/wh59. Dimensions de pneus à l'arrière : 110/60/wh70 Suspension 4 amortisseurs à ressort, inamovibles. Roues indépendantes à l'avant, pont rigide à l'arrière. L’exemplaire récupéré (dans une déchetterie…) est sans télécommande. La carrosserie est absente et un des supports est cassé. La batterie est absente également. La jante arrière droite et l’aileron sont « explosés ». La voiture a dû être conduite par un « fou du volant »… Heureusement le site nikkoevolution.fr dispose d’un espace « pièces d’occasion » où j’ai trouvé les pièces cassées (jante et aileron). D’après les forums la récupération d’une voiture RC est souvent le point de départ de ce genre d’aventure… Ce qui se vérifie à nouveau ici. 2 ArduiCar FM-06/2012 – V1.0 La télécommande Le circuit principal Pour la télécommande j’avais déjà une platine Arduino Duemillanove et je me suis dit que le plus simple était de générer les infos de commande avec un Arduino et de les transmettre à l’autre Arduino, chargé de gérer la voiture. Les boutons de commande Le site DFrobot propose un joystick (13€) qui se connecte sur la carte Arduino : (http://stores.ebay.fr/dfrobotopensourcehardwarerobot) Le joystick est équipé de deux potentiomètres et d’un contact. La carte offre deux poussoirs supplémentaires qui pourront servir pour des accessoires (feux, sirène ?). De plus ce joystick est prévu pour accueillir une carte UHF APC220 d’une portée en extérieur de 1000 mètres. FM-06/2012 – V1.0 ArduiCar 3/17 La liaison radio La liaison radio entre deux Arduino peut se réaliser à partir de nombreuses solutions (Xbee, ZigBee, Walkthrough, APC220…) pour des raisons de coût (il faut un shield Xbee + un module XBee de chaque côté !) et de facilité de mise en œuvre (le port APC220 est prévu sur le joystick) j’ai choisi les modules APC220 (36€). (http://stores.ebay.fr/bestchoose702) Les APC220 sont livrés par paire, avec les antennes et un adaptateur USB pour les essais avec un PC et le paramétrage des modules. C’est tout pour la télécommande dans un premier temps. J’ai également un afficheur LCD 2 lignes de 16 caractères, équipé de poussoirs, qui pourra servir plus tard à agrémenter la façade de la télécommande et afficher des infos en retour de la voiture (tension batterie, direction relevée par un capteur magnétique…). Un pack de piles ou une batterie fournira l’alimentation à l’ensemble. 4 ArduiCar FM-06/2012 – V1.0 La voiture Le circuit principal Ce sera un Arduino Uno qui pilotera la voiture. Tout simplement pour des raisons de disponibilité… J’avais en stock une carte Duemilanove et une Uno. Chacune trouvera donc son utilisation La carte d’origine Nikko Phoenix Sur la carte principale on reconnait en haut les deux relais d’inversion du sens de marche (MILLIONSPOT H500S03-2-C) Et les deux transistors qui commandent la vitesse du moteur. A droite le récepteur superhétérodyne sur lequel arrive l’antenne (les bobines sont « noyées » dans la cire). Le quartz interchangeable est accessible par le dessus, avec sa tirette jaune. Enfin un circuit Nikko est chargé de décoder les informations envoyées par la télécommande et de commander relais, étage de puissance et servo de direction. FM-06/2012 – V1.0 ArduiCar 5/17 La liaison radio Puisque le choix s’est porté sur les APC220, c’est également une carte APC220 qui équipera la voiture et recevra les flux de données pour les retransmettre à la carte Arduino. La commande moteur Ne connaissant pas l’état de la carte électronique récupérée avec la voiture, je préfère partir sur du neuf. Le moteur Mabushi 540 qui équipe la voiture (alimentée par une batterie 7,2v d’origine) consomme environ 2A à vide, et une dizaine en charge. Il fallait donc un circuit qui tienne la puissance. Le L298 devrait permettre de faire les essais. (http://stores.ebay.fr/coolcoolgo) (8€) 6 ArduiCar FM-06/2012 – V1.0 Servo de direction En fonction de l’état du servo de direction intégré et de la réutilisation possible de l’électronique, j’utiliserai le servo d’origine ou je le remplacerai par un autre servo plus moderne. Sur le site nikkoevolution (http://nikkoevolution.fr/article/article_fiche.php?articleID=278) on comprend que le servo possède 5 ou 6 fils : 2 pour le moteur, 3 pour le potentiomètre et éventuellement un pour l’antiparasitage (soudé à la carcasse du moteur). Ici il y a 6 fils qui sortent du servo. Les étapes à réaliser Sur la télécommande Définir le codage des infos envoyées par la télécommande Connecter le joystick sur Arduino, sans liaison radio Tests de fonctionnement du joystick et des poussoirs, sortie sur la RS232 Configuration des cartes APC 220, tests entre un PC et un Arduino Le 29 juin 2012 les cartes APC220 arrivent. Le vendeur m’envoie les drivers + logiciels par mail : Hi, please confirm from attachment file. thanks kevin APC220-43(english).rar Le fichier .rar contient la notice de l’APC220, le driver USB CP210x… et le programme RF-ANET pour paramétrer les modules. L’installation du driver se passe sans encombre. Le port est vu dans le gestionnaire de périphérique. Je l’ai mis en COM2 dans les propriétés du pilote. FM-06/2012 – V1.0 ArduiCar 7/17 Le programme APC22X_V12A.exe sera configuré pour être exécuté en compatibilité WIN XP SP3 et comme administrateur. Après lancement du programme, l’APC 220 connecté sur la carte adaptateur USB apparait : On va pouvoir passer aux essais…. Voici la configuration testée : la télécommande, Arduino Duemillanove + shield joystick DFROBOTS + APC220-V3.0 et de l’autre côté APC220-V3.0 avec adaptateur USB. 8 ArduiCar FM-06/2012 – V1.0 Envoi du codage au PC via les APC220 Le sketch suivant, provenant de mon-club-elec.fr a servi de base pour tester la liaison, d’abord entre la télécommande et le PC avec le câble USB, puis au travers de la liaison radio fournie par les APC220. // --- Programme Arduino --- // Trame de code générée par le générateur de code Arduino // du site www.mon-club-elec.fr // Auteur du Programme : X. HINAULT - Tous droits réservés // Programme écrit le : 18/2/2011. // ------- Licence du code de ce programme ----- // This program is free software: you can redistribute it and/or modify // it under the terms of the GNU General Public License as published by // the Free Software Foundation, either version 3 of the License, // or any later version. // This program is distributed in the hope that it will be useful, // but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the // GNU General Public License for more details. // You should have received a copy of the GNU General Public License // along with this program. If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>. // //////////////////// PRESENTATION DU PROGRAMME //////////////////// // -------- Que fait ce programme ? --------- /* Ce programme test le Shield Arduino Joystick + BPx2 et affiche l'état des BP et du Joystick dans la fenetre Terminal série. */ // --- Fonctionnalités utilisées --- // Utilise la connexion série vers le PC // Utilise la conversion analogique numérique 10 bits // Utilise la carte d'extension Arduino (shield) Joystick + BP x 2 // -------- Circuit à réaliser --------- // La connexion série vers le PC utilise les broches 0 et 1 (via le câble USB) // Enficher la carte d'extension Joystick + BPx2 broche à broche sur la carte Arduino // /////////////////////////////// 1. Entête déclarative /////////////////////// // A ce niveau sont déclarées les librairies incluses, les constantes, les variables, les objets utiles... // --- Déclaration des constantes --- // --- Inclusion des librairies --- // --- Déclaration des constantes utiles --- const int APPUI=LOW; // constante pour tester état BP // --- Déclaration des constantes des broches E/S numériques --- const int bpRouge=3; // Constante pour la broche 3 const int bpBleu=4; // Constante pour la broche 4 const int bpJoystick=5; // Constante pour la broche uploads/Industriel/ arduicar.pdf