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ROBOTICS Caractéristiques du produit IRB 6700 Trace back information: Workspace

ROBOTICS Caractéristiques du produit IRB 6700 Trace back information: Workspace 21D version a10 Checked in 2021-12-06 Skribenta version 5.4.005 Caractéristiques du produit IRB 6700-235/2.65 IRB 6700-205/2.80 IRB 6700-175/3.05 IRB 6700-150/3.20 IRB 6700-200/2.60 IRB 6700-155/2.85 IRB 6700-300/2.70 IRB 6700-245/3.00 IRB 6700Inv-300/2.60 IRB 6700Inv-245/2.90 IRC5 ID du document: 3HAC044265-004 Révision: U © Copyright 2021- ABB. Tous droits réservés. Spécifications sujettes à changement sans préavis. Les informations contenues dans ce manuel peuvent être modifiées sans préavis et ne doivent pas être interprétées comme un engagement de la part d'ABB. La responsabilité d'ABB ne sera pas engagée par suite d'erreurs contenues dans ce manuel. Sauf stipulation expresse du présent manuel, aucune des informations ne pourra être interprétée comme une garantie d'ABB couvrant les risques de perte, de dommages corporels ou matériels, l'adaptation à un usage particulier ou toute autre garantie que ce soit. En aucun cas, la responsabilité d'ABB ne pourra être engagée à la suite de dommages fortuits ou liés à l'utilisation du présent manuel ou des produits décrits dans le manuel. Le présent manuel ne doit pas être reproduit ou copié, intégralement ou en partie, sans l'autorisation écrite d'ABB. À conserver pour référence ultérieure. D'autres exemplaires de ce manuel peuvent être obtenus auprès d'ABB. Traduction de la notice originale. © Copyright 2021- ABB. Tous droits réservés. Spécifications sujettes à changement sans préavis. Table des matieres 7 Vue générale de ces caractéristiques de produit ............................................................................ 11 1 Description 11 1.1 Structure ......................................................................................................... 11 1.1.1 Introduction ............................................................................................ 14 1.1.2 Les différents versions de robot ................................................................. 15 1.1.3 Définition des désignations de versions ....................................................... 20 1.2 Normes standard .............................................................................................. 20 1.2.1 Normes applicables ................................................................................. 22 1.3 Installation ....................................................................................................... 22 1.3.1 Présentation de l'installation ...................................................................... 23 1.3.2 Conditions d'exploitation .......................................................................... 24 1.3.3 Montage du manipulateur ......................................................................... 31 1.4 Étalonnage et références .................................................................................... 31 1.4.1 Méthodes d'étalonnage ............................................................................ 34 1.4.2 Étalonnage précis ................................................................................... 35 1.4.3 Absolute Accuracy étalonnage .................................................................. 38 1.5 Diagrammes des charges ................................................................................... 38 1.5.1 Introduction ............................................................................................ 39 1.5.2 Schémas ............................................................................................... 69 1.5.3 Charge maximale et moment d'inertie pour mouvement d'axe 5 complet et limité à la verticale ........................................................................................... 71 1.5.4 Couple de poignet ................................................................................... 72 1.5.5 Accélération TCP maximale ...................................................................... 73 1.6 Montage de l’équipement sur le robot .................................................................. 82 1.7 Maintenance et dépannage ................................................................................. 83 1.8 Mouvements du robot ........................................................................................ 83 1.8.1 Mouvements du robot .............................................................................. 96 1.8.2 Performances conformes à la norme ISO 9283 ............................................. 98 1.8.3 Vitesse .................................................................................................. 99 1.8.4 Distances et temps d'arrêt du robot ............................................................ 100 1.9 Ventilateur de refroidissement du moteur, axe 1 ...................................................... 101 1.10 Pince asservie .................................................................................................. 101 1.10.1 Introduction ............................................................................................ 102 1.10.2 Pince électrique au sol ............................................................................. 103 1.10.3 Pince montée sur le robot ......................................................................... 104 1.10.4 Pince électrique montée sur le robot et Trackmotion ...................................... 106 1.10.5 Unité de translation ("track motion") ........................................................... 107 2 DressPack 107 2.1 Introduction ...................................................................................................... 107 2.1.1 Options incluses ..................................................................................... 110 2.1.2 Gamme de produits ................................................................................. 112 2.1.3 Restrictions des mouvements du robot. ....................................................... 113 2.1.4 Impact sur la durée de vie de MH3 DressPack .............................................. 114 2.1.5 Structure des informations ........................................................................ 115 2.2 DressPack ....................................................................................................... 115 2.2.1 Introduction ............................................................................................ 116 2.2.2 Fonctionnalités intégrées pour le bras supérieur du DressPack ....................... 117 2.2.3 Description de l'interface pour le DressPack ................................................. 123 2.2.4 Dimensions ............................................................................................ 125 2.3 Type H/HSe ...................................................................................................... 125 2.3.1 Introduction ............................................................................................ 127 2.3.2 Configuration résultante pour le type H HSe ................................................. 132 2.3.3 Récapitulatif des options communes pour le type H HSe ................................ 133 2.3.4 Récapitulatif des options communes requises pour le type HSe ....................... Caractéristiques du produit - IRB 6700 5 3HAC044265-004 Révision: U © Copyright 2021- ABB. Tous droits réservés. Table des matieres 134 2.4 Type Se ........................................................................................................... 134 2.4.1 Introduction ............................................................................................ 136 2.4.2 Configuration résultante pour le type Se ...................................................... 145 2.4.3 Récapitulatif des options communes pour le type Se ..................................... 146 2.5 Kits de connexion .............................................................................................. 147 2.5.1 Base - Kits connecteur ............................................................................. 149 2.5.2 Axe 3 - Kits connecteurs ........................................................................... 150 2.5.3 Axe 6 - Kits connecteurs ........................................................................... 153 3 Spécifications des variantes et options 153 3.1 Présentation des variantes et options ................................................................... 154 3.2 Manipulateur .................................................................................................... 159 3.3 Équipement ...................................................................................................... 161 3.4 Câbles au sol ................................................................................................... 162 3.5 Processus DressPack ........................................................................................ 163 3.6 Câbles de socle du DressPack ............................................................................. 164 3.7 Bras inférieur et supérieur du DressPack ............................................................... 165 3.8 Kits de connexion .............................................................................................. 166 3.9 Pince asservie .................................................................................................. 167 3.10 Documentation utilisateur ................................................................................... 169 4 Accessoires 169 4.1 Présentation des accessoires .............................................................................. 171 Index 6 Caractéristiques du produit - IRB 6700 3HAC044265-004 Révision: U © Copyright 2021- ABB. Tous droits réservés. Table des matieres Vue générale de ces caractéristiques de produit À propos de ces caractéristiques du produit Ces caractéristiques de produit décrivent les performances du manipulateur ou d'une famille complète de manipulateurs en termes : • d'impressions structurelles et dimensionnelles ; • de respect des normes, de la sécurité et de l'équipement de fonctionnement ; • de diagrammes des charges, de montage d'équipement supplémentaire, de mouvement et de position atteinte ; • de caractéristiques de variante et d'options disponibles. La spécification couvre le manipulateur avec le système de commande IRC5. Utilisation Les caractéristiques du produit permettent d'obtenir des informations sur les performances d'un produit, par exemple pour décider quel produit acheter. Pour savoir comment utiliser un produit, il faut consulter le manuel du produit. Les caractéristiques sont destinées au : • Chefs et personnel produit ; • Personnel ventes et marketing • Personnel commandes et service clientèle Références ID du document Référence 3HAC047400-004 Caractéristiques du produit - Système de commande IRC5 IRC5 avec ordinateur principal DSQC1000. 3HAC050945-004 Caractéristiques du produit - Controller software IRC5 IRC5 avec ordinateur principal DSQC1000 et RobotWare 6. 3HAC044266-004 Manuel du produit - IRB 6700 3HAC058254-004 Manuel du produit - IRB 6700Inv 3HAC052355-- 001 Product specification - Robot user documentation, IRC5 with RobotWare 6 Révisions Description Révision Première édition - • Les variantes IRB 6700-200/2.60 et IRB 6700-155/2.85 sont ajou- tées. • Corrections/mises à jour mineures A • Mise à jour de DressPack & SpotPack B • Mise à jour du texte de Foundry Plus. • Ajout de deux variantes, IRB 6700-300/2.70 et IRB 6700-245/3.00. • Corrections/mises à jour mineures C Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 6700 7 3HAC044265-004 Révision: U © Copyright 2021- ABB. Tous droits réservés. Vue générale de ces caractéristiques de produit Description Révision • Données AbsAcc ajoutées • Ajout des nouvelles charges pour l'IRB 6700-300 et -245 • Ajout des valeurs pour la consommation d'énergie, freins enga- gés/desserrés • Couple de serrage du robot ajusté • Ajout de l'utilisation des goujons de guidage pour la base du robot • Données mises à jour (ISO, poids) pour IRB 6700-200 et IRB 6700- 155 D • Corrections/mises à jour mineures • Mise à jour du schéma de la bride d'outil standard • Remplacement des goujons de guidage de la plaque de base par deux goupilles cylindriques E • Ajout d'informations sur la garantie du DressPack du bras supé- rieur. • Corrections/mises à jour mineures • Mise à jour de la section Armoire de soudage par points. F • Mise à jour des informations de garantie de DressPack. • Les dimensions (mesure D), pour les produits -150/3.20 et -205/2.80 dans le tableau Trous pour le montage d'équipements suppléme- ntaires passent de 400 mm à 500 mm. • L'illustration de la section Orifices de fixation de la base du robot est mise à jour à propos des trous de guidage. • Mise à jour de l'illustration concernant le centrage des diamètres sur la bride de l'outil. G Publié dans la version R17.1. Les mises à jour suivantes sont effectuées dans la présente révision : • L'illustration de Bride d’outil, standard est mise à jour. • Importante modification structurelle apportée au chapitre Spécifi- cations des variantes et options. • IRB 6700Inv ajouté. • Ajout du diagramme de restriction de charge. • Rayon d'action des axes 2 et 3 ajouté. H Publié dans la version R17.2. Les mises à jour suivantes sont effectuées dans la présente révision : • Liste des normes applicables à jour. • Supprimez les options 828-1, 828-2, 768-3 et 782-1 car elles ont été abandonnées. • L'option 635-1,3,4,5 a été abandonnée et remplacée par 636-6. • Les types HS et S ont été abandonnés. • 782-7, 796-1 abandonné. J Publié dans la version R18.1. Les mises à jour suivantes sont effectuées dans la présente révision : • Ajouté unité d'eau et d'air. K Publié dans la version R18.2. Les mises à jour suivantes sont effectuées dans la présente révision : • Informations sur le fil de signal client pour Ethernet Type H/HSe mises à jours. L Publié dans la version 19B. Les mises à jour suivantes sont effectuées dans la présente révision : • Corrections/mises à jour mineures • Mise à jour des informations concernant Absolute Accuracy. M Suite page suivante 8 Caractéristiques du produit - IRB 6700 3HAC044265-004 Révision: U © Copyright 2021- ABB. Tous droits réservés. Vue générale de ces caractéristiques de produit Suite Description Révision Publié dans la version 19C. Les mises à jour suivantes sont effectuées uploads/Industriel/ 3hac044265-ps-irb-6700-on-irc5-fr.pdf