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Université M’hamed Bougara de Boumerdes –Faculté des sciences de l’ingénieur Dé

Université M’hamed Bougara de Boumerdes –Faculté des sciences de l’ingénieur Département d’Ingénierie des Systèmes Electriques Groupe : LAUT-17 TP Systèmes Asservis linéaires et continus TP : 02 Fonction de transfert d’un système et tracés des réponses temporelles et fréquentielles Utilisation des commandes : Step, Impulse, Lsim, Ltiview, Bode, Nyquist  Moteur a courant continue Equation différentielle : L.J dw2/dt2+(R.J+L.f) dw/dt+(R.f+Ka.kw).w=ka.u(t) - A.N : f=0.1, ka= 0.1, kw= 0.1, R=1 Ohm, J=0.1, L=0.0005H, u(t)=200v Travail demandé : a)-Boucle ouverte 1- la fonction de transfert du moteur G(p) = ( ) ( ) 2-Déclartion la fonction de transfert avec la commande g= tf([N],[D]) Editor : CommandeWindows: G(p) Université M’hamed Bougara de Boumerdes –Faculté des sciences de l’ingénieur Département d’Ingénierie des Systèmes Electriques 3- Utilisation la commande impulse(g) pour tracer la réponse impulsionnelle : >> impulse(g) 4- Utilisation la commande step(g) pour tracer la réponse indicielle : >> step(g) 5- Utilisation la commande lsim([g1,g2],u,t) pour tracer les réponses indicielles de plusieurs systèmes : >> g1=g >> g2=g >> t=0.1:0.1:1 t = Columns 1 through 6 0.1000 0.2000 0.3000 0.4000 0.5000 0.6000 Columns 7 through 10 Université M’hamed Bougara de Boumerdes –Faculté des sciences de l’ingénieur Département d’Ingénierie des Systèmes Electriques 0.7000 0.8000 0.9000 1.0000 >> u= [1 1 1 1 1 1 1 1 1 1] u = 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 >> lsim(g1,g2,u,t) 6-Utilisation la commande bode(g) pour tracer le diagramme de Bode : >> bode(g) 7-Utiliser la commande nyquist(g) pour tracer le diagramme de Nyquist : >>Nyquist(g) Université M’hamed Bougara de Boumerdes –Faculté des sciences de l’ingénieur Département d’Ingénierie des Systèmes Electriques 8-Utilisation la commande ltiview pour tracer plusieurs réponses en même temps : >> ltiview({'step';'impulse'},g1,g2) 9-Utiliser la commande g= series(g1,g2) pour trouver la fonction de transfert G(p)=G1(p).G2(p) : g= series(g1,g2) 0.01 g = -------------------------------------------------------------- 2.5e-09 s^4 + 1.001e-05 s^3 + 0.01002 s^2 + 0.02201 s + 0.0121 g=g1*g2 0.01 g= -------------------------------------------------------------- 2.5e-09 s^4 + 1.001e-05 s^3 + 0.01002 s^2 + 0.02201 s + 0.0121 Université M’hamed Bougara de Boumerdes –Faculté des sciences de l’ingénieur Département d’Ingénierie des Systèmes Electriques b)-Boucle fermée 1-Utiliser la commande F= feedback(g,h) pour trouver la fonction de transfert en boucle fermée : >> h=1 h = 1 >> F= feedback(g,h) 0.01 f =-------------------------------------------------------------- 2.5e-09 s^4 + 1.001e-05 s^3 + 0.01002 s^2 + 0.02201 s + 0.0221 2 la réponse du système a un échelon (200) e boucles fermée : remarque : on remarque sur la figueur ci-contre : c’est l’erreur statique de la réponse du système 3- l’erreur statique de position : >> k0=ka/(R*f+(ka*kw)) k0 = 0.9091 >> ep01=1/(1+k0) ep01 = 0.5238 uploads/Industriel/ tp2-pdf.pdf