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Guide to Dynamic Positioning of Vessels Power Conversion Marine & Offshore C h

Guide to Dynamic Positioning of Vessels Power Conversion Marine & Offshore C h a p t e r 1 D y n a m i c P o s i t i o n i n g o f V e s s e l s ( D P ) - P r i n c i p l e s 2 The information contained in this document is the property of ALSTOM Power Conversion Ltd and must not be copied or reproduced in any form or passed to a third party without the written permission of ALSTOM Power Conversion Ltd. The information in this document is subject to change without notice and does not represent a commitment on the part of ALSTOM Power Conversion Ltd. As the equipment is being continuously improved and upgraded, ALSTOM Power Conversion cannot be held liable for any errors in this document, or for any misuse of the system arising from the use of this document. ALSTOM Power Conversion Ltd makes no representation or warranty, expressed, implied or statutory with respect to, and assumes no responsibility for the accuracy, completeness, sufficiency, or usefulness of the information contained herein. © ALSTOM 2000 CONTENTS 3 CONTENTS 4 1 Chapter 1 Dynamic Positioning of Vessels (DP) - Principles . . . . . . . .1-1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-1 Vessel Motion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-2 Forces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-3 Counterforces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-4 Thruster Configurations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-6 Minimum Thrusters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-6 Other Thruster Configurations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-7 Control System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-7 Operational Modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-10 Joystick Manual Heading (JSMH) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-12 Joystick Auto Heading (JSAH) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-13 Dynamic Positioning (DP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-14 Dynamic Positioning, Minimum Power . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-15 Remotely Operated Vehicle Follow (ROV Follow) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-16 Auto Track . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-18 Auto Pilot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-19 Auto Sail . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-20 Auto Speed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-20 Shuttle Tanker Pickup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-21 Shuttle Tanker Approach . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-22 Shuttle Tanker Loading . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-23 Shuttle Tanker Fixed Loading . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-23 Riser Follow . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-24 C o n t e n t s Contents Page No 5 Heading Control for Anchor Moored Vessels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-24 Manual Assist . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-25 Auto Assist . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-25 Damped Assist . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-25 Simulation . . . . . . . . . . . . . . . uploads/Litterature/ dp-guide.pdf