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Commande embarquée de moteurs 0 Organisation du cours Christian Koechli Objecti

Commande embarquée de moteurs 0 Organisation du cours Christian Koechli Objectif du cours • Appliquer les bases de l’électronique digitale (programmation C sur C) à la commande de moteurs et d’actionneurs intégrés. Organisation du cours • Par modules: – 2h de théorie – 2h de labos (par groupe de 3) • Pour chaque module: – Explication de la théorie – Préparation du Labo – Expérimentation – Analyse synthèse (en classe) Évaluation du cours Deux critères: - Feuille de synthèse de l’expérimentation à rendre à la fin de chaque labo (2 pages A4). - Examen oral 15 minutes sans préparation. Composants de l’électronique de commande CPU: DSP ou contrôleur Driver Mesure Capteurs Alim puissance Signaux logiques Signaux de commande Signaux de mesure Alim. de la « logique » Modules • Prise en main du C : bases du fonctionnement d’un microcontrôleur (interruptions, entrées-sorties, temps réel) et implémentation sur la plateforme choisie. Principe de la génération de PWM, fonctionnement des périphériques moteurs. • Interrupteur découplé : fonctionnement de la cellule de base d’un pont d’électronique de puissance. • Pont en H /Moteur à courant continu : fonctionnement d’un pont en H. Stratégies de commutation des transistors. Commande en tension d’un moteur DC. • Moteur synchrone/Alimentation 120° : fonctionnement d’un pont triphasé. Commutation des transistors. Commande en tension d’un moteur synchrone. • Moteur synchrone/Alimentation sinus. • Réglage: Réglage en courant puis en vitesse. • Commande d’un moteur pas-à-pas hybride: utilisation d’un pont intégré. Ressources à disposition • Site web du cours: http://lai.epfl.ch Teaching/ Commande d’actioneurs… • Ces diapositives uploads/Management/ 0organisation-cours.pdf