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RDGI0048_Fra_C_DriverIrbppourPromia.doc Le cœur de la Robotique Guide d’intégra

RDGI0048_Fra_C_DriverIrbppourPromia.doc Le cœur de la Robotique Guide d’intégration Composant Driver IRBP dans Promia IRC5 Guide d’Intégration Composant Driver IRBP dans Promia Document ID: RDGI0048 Révision: C Les informations contenues dans ce document peuvent être modifiées sans préavis et ne doivent pas être considérées comme un engagement de la part d’ABB France s.a.s. ABB France s.a.s réfute toute responsabilité quant aux erreurs éventuelles contenues dans de document. En aucun cas, ABB France s.a.s ne peut être tenu responsable des dommages pouvant découler de l’utilisation de ce document ou des logiciels ou matériels décrits dans ce document. Ce document ne doit pas être reproduit ni copié, intégralement ou en partie, sans l’autorisation d’ABB France s.a.s. Il ne doit pas non plus être ni communiqué à des tiers ni utilisé à des fins non autorisées. Toute transgression donnera lieu aux poursuites judiciaires prévues par la loi en vigueur. D’autres exemplaires de ce document peuvent être obtenus auprès d’ABB au prix actuel. © ABB ABB France s.a.s Division Robotique Rue de l’Equerre ZI des Béthunes 95310 Saint-Ouen l’Aumône FRANCE Sommaire Vue d’ensemble 4 Documentation produit 6 1 Sécurité 7 1.1 A propos du chapitre Sécurité ......................................................................................................................... 7 1.2 Standards de sécurité applicables à l’IRC5 ..................................................................................................... 8 1.3 Terminologie sécurité ...................................................................................................................................... 9 2 Bienvenue 10 2.1 Qu’est ce que le guide d’intégration du driver IRBP dans Promia ? .............................................................. 10 3 Installation et configuration 11 3.1 Fourniture et configuration requise................................................................................................................ 11 4 Création du système robot 12 4.1 Importation de l’option externe positionneur.................................................................................................. 12 4.2 Création du système...................................................................................................................................... 13 4.3 Configuration E/S .......................................................................................................................................... 16 5 Utilisation 17 5.1 Interface Homme-Machine (IHM) .................................................................................................................. 17 5.2 Instructions spécifiques ................................................................................................................................. 21 5.3 Gestion positionneur...................................................................................................................................... 35 5.3.1 Gestion de l’interchange ....................................................................................................................35 5.3.2 Gestion avec interchange externe ......................................................................................................37 5.3.3 Activation station...............................................................................................................................39 5.3.4 Gestion des positions station..............................................................................................................40 6 Table 42 6.1 Table des illustrations.................................................................................................................................... 42 1 Sécurité 1.1 A propos du chapitre Sécurité RDGI0048_Fra_C_DriverIrbppourPromia.doc (4/42) Vue d’ensemble A propos de ce manuel Ce manuel contient les instructions relatives à l’intégration de positionneur standard ABB dans l’application PROMIA. Usage Ce manuel explique comment utiliser et configurer un positionneur standard ABB. Qui doit lire ce manuel ? Ce manuel est rédigé pour : • Les techniciens de production ou d’entretien, • Les programmeurs robot. Pré requis Le lecteur doit avoir reçu une formation relative à l’utilisation de robots avec armoire de commande IRC5. Références Référence Document Manuel de référence RAPID 3HAC16581-1 Manuel d’utilisation IRC5 avec FlexPendant 3HAC16590-1 Démarrage – IRC5 et RobotStudio OnLine 3HAC 021564-001 Manuel d’application – MultiMove 3HAC 021272-001 Manuel composant WobjWizard FP06000_Fra_A_WobjWizard Manuel composant Driver Irbp FP07000_Fra_A_IrbpDriver 1 Sécurité 1.1 A propos du chapitre Sécurité RDGI0048_Fra_C_DriverIrbppourPromia.doc (5/42) Comment lire ce manuel ? Afin de faciliter la lecture, le texte ayant une signification particulière adopte un formatage spécifique. Type de texte Formatage Exemple Eléments de l’interface utilisateur, comme menu, boîte de dialogue, bouton. Gras In the Open File dialog box, click OK Touches du clavier Capitales To open the help, press the F1 key. Messages ordinateurs et instruction RAPID Monospace (courrier) MoveJ Variables dans les messages ordi/instruction RAPID Monospace (courrier) italique PROC RoutineName() Liens hypertexte Bleus italiques See The RobotStudio Online Operator’s Manual Références à autres manuels ou sources d’info Italique See the RAPID reference manual for further information. Révisions Révision Description A Première édition, livrée en mars 2007 B Modification gestion inter-change et ajout complément C Ajout information sur repère atelier 1 Sécurité 1.1 A propos du chapitre Sécurité RDGI0048_Fra_C_DriverIrbppourPromia.doc (6/42) Documentation produit Généralités La documentation ABB relative à l’intégration dans Promia du composant Driver IRBP comporte : • Une partie configuration, • Une partie utilisation. Composition du guide d’intégration Cette documentation comporte plusieurs chapitres : • Bienvenue : ce chapitre explique l’objectif du guide, • Installation et configuration : comprend également la configuration requise, • Utilisation au sein de l’application PROMIA. 1 Sécurité 1.1 A propos du chapitre Sécurité RDGI0048_Fra_C_DriverIrbppourPromia.doc (7/42) 1 Sécurité 1.1 A propos du chapitre Sécurité Introduction à la Sécurité Ce chapitre décrit les principes de sécurité et les procédures à utiliser quand un robot ou un système robot est en opération. Il ne couvre ni la conception ni l’installation de la sécurité de l’équipement. Ces thèmes se trouvent dans les Manuels Produit livrés avec le système robot. Sécurité du personnel Un robot est lourd, extrêmement puissant et rapide. Une pause ou un arrêt du mouvement peut être suivi d’un mouvement rapide aléatoire. Même si une trajectoire est prévue, une modification en cours d’opération peut intervenir via un signal externe résultant d’un mouvement inattendu. Il est donc important de suivre toutes les règles en vigueur quand on pénètre dans l’espace de sécurité du robot. Régulation sécurité Avant de commencer à travailler avec le robot, assurez-vous que vous de connaître les règles de sécurité décrites dans le Manuel Opérateur – IRC5 avec FlexPendant. 1 Sécurité 1.2 Standards de sécurité applicables à l’IRC5 RDGI0048_Fra_C_DriverIrbppourPromia.doc (8/42) 1.2 Standards de sécurité applicables à l’IRC5 Standards de sécurité Le robot est totalement conforme aux standards de sécurité spécifiés dans les directives européennes machine. Les robots ABB commandés par l’IRC5 sont conformes aux standards suivants : Standard Description EN ISO 12100-1 Safety of machinery, terminology EN ISO 12100-2 Safety of machinery, technical specifications EN 954-1 Safety of machinery, safety related parts of control systems EN 775 Manipulating industrial robots, safety EN 60204 Electrical equipment of industrial machines EN 61000-6-4 (option) EMC, generic emission EN 61000-6-2 EMC, generic immunity Standard Description IEC 204-1 Electrical equipment of industrial machines IEC 529 Degrees of protection provided by enclosures Standard Description ISO 10218 Manipulating industrial robots, safety ISO 9787 Manipulating industrial robots, coordinate systems and motions Standard Description ANSI/RIA 15.06/1999 Safety requirements for industrial robots and robot systems ANSI/UL 1740-1998 (option) Safety standard for robots and robot equipment CAN/CSA Z 434-03 (option) Industrial robots and robot systems - General safety 1 Sécurité 1.3 Terminologie sécurité RDGI0048_Fra_C_DriverIrbppourPromia.doc (9/42) 1.3 Terminologie sécurité Vue d’ensemble Cette section indique tous les types d’avertissement pouvant intervenir lors des opérations décrites dans ce manuel. Chaque avertissement est expliqué dans sa propre section avec : • Un symbole par niveau d’avertissement (DANGER, AVERTISSEMENT ou PRUDENCE) et type de danger • Une brève description de ce qui arrive si l’opérateur/personnel de service n’élimine pas le danger • Une instruction permettant d’éliminer le danger et de réaliser l’opération manuellement. Niveaux de danger Le tableau ci-dessous définit les symboles des avertissements utilisés dans ce manuel. Symbole Désignation Signification Danger Avertit des risques qui causeront des blessures personnelles graves, voire mortelles et/ou l’endommagement majeur du produit si les consignes ne sont pas respectées. Avertissement Avertit des risques pouvant causer des blessures personnelles ou l’endommagement majeur du produit. Toujours respecter les consignes accompagnant ce symbole. Choc électrique Avertit des risques de choc électrique pouvant causer des blessures personnelles graves, voire mortelles. Toujours respecter les consignes accompagnant ce symbole. Prudence Attire l’attention sur le risque d’endommagement du produit si une certaine action n’est pas effectuée ou est effectuée de manière incorrecte. Décharges électrostatiques (ESD) Le symbole ESD indique le risque de décharges électrostatiques pouvant entraîner un endommagement majeur du produit. Conseil Dirige vers des instructions spécifiques pour trouver plus d’information, ou astuces pour réaliser la même opération d’une façon plus simple. Remarque Information sur des éléments importants. 2 Bienvenue 2.1 Qu’est ce que le guide d’intégration du driver IRBP dans Promia ? RDGI0048_Fra_C_DriverIrbppourPromia.doc (10/42) 2 Bienvenue Vue d’ensemble Le chapitre Bienvenue contient une vue d’ensemble de l’utilisation et de l’intégration d’un positionneur standard ABB au sein de l’application PROMIA. 2.1 Qu’est ce que le guide d’intégration du driver IRBP dans Promia ? Objectif du guide Ce guide d’intégration a pour objectif de : • Guider l’utilisateur pour la configuration d’un positionneur standard ABB au sein de l’application PROMIA. • Guider l’utilisateur dans l’utilisation et l’intégration d’un positionneur standard ABB au sein de l’application PROMIA. 3 Installation et configuration 3.1 Fourniture et configuration requise RDGI0048_Fra_C_DriverIrbppourPromia.doc (11/42) 3 Installation et configuration 3.1 Fourniture et configuration requise Fourniture Un robot livré avec un positionneur standard ABB comporte une option externe sous forme de disquette ou CD sous la référence suivante : 3HEA-XXX-YYYYY.NN • X : Type de mécanique robot • Y : Numéro de série du robot • N : Indice de la version de l’option Exemple pour un robot 2400 : 3HEA-024-50387.01 Configuration requise L’utilisateur doit avoir un PC ayant les logiciels ABB suivants : • RobotStudio OnLine, • RobotWare 5.0 (version validée avec l’application PROMIA), • Option externe PROMIA. 4 Création du système robot 4.1 Importation de l’option externe positionneur RDGI0048_Fra_C_DriverIrbppourPromia.doc (12/42) 4 Création du système robot 4.1 Importation de l’option externe positionneur • Lancer le logiciel RobotStudio OnLine sur le PC. • Insérer la disquette ou le cd de l’option externe positionneur. • Dans le menu de RobotStudio OnLine, sélectionner Outils et Importer des options système. Figure 1. RobotStudio OnLine - Importation de l’option système • Sélectionner la source de l’option dans la boite de dialogue (éventuellement à l’aide du bouton « … »). • Sélectionner l’option dans la liste et cliquer sur Importer. L’option externe uploads/Management/ rdgi0048-fra-c-driverirbppourpromia.pdf