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CHAPITRE I : PRESENTATION DE L’ETABLISSEMENT CHAPITRE I : PRESENTATION DE L’ETA

CHAPITRE I : PRESENTATION DE L’ETABLISSEMENT CHAPITRE I : PRESENTATION DE L’ETABLISSEMENT I. 1 Description de l’établissement Le Centre de Recherche en Technologies Industrielles (CRTI), créé par le décret exécutif n° 15-109 du 3 mai 2015 modifiant le décret exécutif n° 92-280 du 6 juillet 1992 portant création du Centre de Recherche Scientifique et Technique en Soudage et Contrôle (CSC), est un Établissement Public à caractère Scientifique et Technologique (EPST). LE CRTI, ex-CSC, compte un potentiel humain de 750 fonctionnaires dont 300 chercheurs permanents, 200 appartenant au personnel technique et 150 experts et ingénieurs relevant de la filiale CSC Expertise Spa. Par ailleurs, le centre dispose de plusieurs structures de recherche et de valorisation à travers le territoire national. Avant d’acquérir le statut d’EPST, le centre est passé par différentes phases d’évolution, en partant de la création du laboratoire de soudage et de contrôle non destructif (LSCND) en 1985 jusqu’à la création d’un centre de recherche de dimension nationale en 1992. Le CRTI, ex-CSC, a reçu pour mission générale de mettre en œuvre les programmes de recherche nécessaires au développement des technologies de soudage et de contrôle destructif et non destructif. Près de trente ans plus tard, cette mission conserve toute son actualité. Cependant, au fil des décennies, le contenu des missions du centre a évolué et s’est enrichi ce qui a nécessité la redéfinition des missions et le changement de la dénomination du centre. A ce titre, le centre est désormais dénommé Centre de Recherche en Technologies Industrielles (CRTI). Le CRTI est chargé notamment :  de réaliser les projets de recherche nécessaires au développement des technologies industrielles, notamment les techniques d’assemblage, le contrôle non destructif et la corrosion ;  d’organiser, développer et promouvoir l’assurance qualité et le contrôle qualité des installations industrielles ;  de développer et contribuer à la réalisation des recueils, normes et standards relatifs aux technologies d’assemblages, du contrôle non destructif des installations industrielles et de la corrosion des matériaux métalliques ;  de perfectionner, vérifier et utiliser les équipements de soudage, de contrôle non destructif, d’analyse et de mesure ;  de développer la recherche appliquée dans le domaine de la sidérurgie et métallurgie, telle que l’élaboration et la caractérisation des aciers et alliages spéciaux; 4 CHAPITRE I : PRESENTATION DE L’ETABLISSEMENT  de maîtriser et de développer la mécatronique et la maintenance appliquée aux installations industrielles ;  de développer des programmes de recherche dans l’élaboration, la caractérisation et l’étude du comportement des matériaux non métalliques tels que les composites, les céramiques, etc. ;  de développer des programmes de recherche dans la technologie du traitement de surface des matériaux et leurs applications. Actuellement, le CRTI, dont le siège central est situé à Chéraga, Alger, compte six divisions de recherche et dispose de :  l’Unité de Recherche en Sidérurgie Métallurgie (URASM) située dans l’enceinte du complexe sidérurgique Arcelor-Mittal d’El-Hadjar/Annaba, avec deux divisions de recherche;  l’Unité de recherche en materiaux avancés (URMA) située sur le campus de l’Université Badji Mokhtar à Sidi Amar/Annaba, avec deux divisions de recherche;  l’Unité de Développement des Couches Minces et Applications située dans la zone industrielle de Sétif, avec deux divisions de recherche ;  la plate-forme technologique mécatronique située dans la zone industrielle de Bou Ismail/Wilaya de Tipaza ;  la filiale CSC-Expertise Spa située dans la zone industrielle de Bou Ismail/Wilaya de Tipaza. I .1.1 Description du Centre : Lieu d’implantation de la Direction Générale du Centre : Chéraga, Alger Adresse complète: Centre de Recherche Scientifique et Technique en Soudage et Contrôle (CSC) Route de Dély-Ibrahim, BP 64, Chéraga 16002, Alger – ALGERIE. Directeur Général: Dr. YAHI Mostepha Directeur Adjoint: Dr. BADJI Riad I.1.1.1 Activités de recherche  Sidérurgie et Métallurgie  Contrôle Non Destructif (CND)  Corrosion  Technologie Industrielle 5 CHAPITRE I : PRESENTATION DE L’ETABLISSEMENT  Soudage et techniques connexes I .1.2 Description technique de l’unité I .1.2.1 Plateforme mécatronique de Bou Ismail – Tipaza : Le CRTI joue un rôle majeur dans la création de pôles scientifiques et technologiques, et s’implique fortement dans leur organisation et leur animation. Le pôle de Bou-Ismail contribue à la création d’une dynamique d’échange entre les structures de recherche du centre et les différents acteurs du secteur industriel. De ce fait il constitue un ensemble cohérent destiné à la recherche, à l’enseignement et au transfert de technologie. Dans le cadre de ses missions de prototypage, la plateforme abrite un projet structurant dont l’impact socio-économique est de grande importance. En Algérie, le service mécatronique s’inscrit dans le cadre des activités de développement technologique et d’innovation de la plate-forme de Bou Ismail, il mène un projet d’importance capitale portant sur l’étude et la réalisation d’un prototype d’avion sans pilote (Drone). Ce projet a permis de se lancer dans une technologie complexe nécessitant un savoir- faire pluridisciplinaire (La mécanique l’électronique, l’informatique, les télécommunications, les matériaux composites, la simulation numérique) notamment. A long terme, ce projet devra créer et à mettre en place une base de construction aéronautique en Algérie. I.1.2.2 Les tâches personnelles Le stage qui a été effectué au sein de la plateforme de Bou Ismailété sur le fonctionnement de l’autopilote de drone ,comme on a dit que la plateforme entraine de préparer leur projet de mini drone ou son système embarqué sera être équipe d’un système de mesure de paramètres de vol et d’un systèmes de commande et d’autre système ..,tous ces systèmes sont gérés par une carte de control de vol ….. I.1.3 L’autopilote Le pilotage automatique est un système pour guider l’UAVs dans le vol sans assistance d’opérateurs humains. Il a été développé premièrement pour les missiles et plus tard étendu aux avions et les bateaux depuis 1910. Dû au haut non linéarité de l’air dynamique plane, beaucoup des techniques de contrôle intelligent ont été utilisées dans les systèmes du pilotage automatique pour garantir une bonne navigation de la trajectoire désirable, tel que le contrôleur PID, réseau neural (NN), logique floue (FL), le mode glissant et H∞. De nos jours, l’avance de la technologie dans les réseaux sans fil et micro électromécanique rendent possible d’utiliser des systèmes de pilotage automatique microscopiques dans le bon marché sur petit UAVs. 6 CHAPITRE I : PRESENTATION DE L’ETABLISSEMENT I .1.3.1 Description de la carte PIXHAXK Le 3DR PX4 Pixhawk est un pilote automatique haut de gamme spécialement conçu par 3D Robotics. Le microprocesseur avancé est accompagné du capteur de ST Microelectronics® ainsi que NuttX, un système d’exploitation en temps réel le tout offrant une performance, une flexibilité et une fiabilité incroyables pour contrôler tout véhicule autonome. Parmi les avantages de Pixhawk, le multithreading intégré. Cet environnement de programmation identique à Unix/Linux, propose des fonctions du pilote automatique au langage de script Lua pour les missions et comportements de vol, et une couche conducteur PX4 personnalisée garantissant des délais très courts dans tous les processus pour des fonctionnalités avancées illimitées à votre drone. Pixhawk facilite les nouveaux utilisateurs du système à découvrir le pilotage automatique ainsi qu’aux opérateurs d’APM et de PX4. I.1.3.2 Caractéristiques :  Microprocesseur avancé ARM Cortex® M4 32 bits fonctionnant sous NuttX RTOS  14 sorties PWM/servo (8 avec failsafe et commande manuelle, 6 auxiliaires, compatibles haute puissance)  Multiples connectiques pour des périphériques supplémentaires (UART, I2C, CAN)  Système intégré de sauvegarde pour la restauration en vol (failsafe) et commande manuelle avec processeur dédié et une alimentation autonome  Système de pilote automatique et mode manuel en override  Entrées d’alimentation redondantes et basculement automatique  Bouton de sécurité externe pour l’activation du moteur aisée  Indicateur LED multi-couleur  Avertisseur sonore Piezo  Carte microSD pour l’enregistrement des données :  La carte Contient les capteurs suivantes ; GPS externe de la carte ; Air speed indicateur + sonde Pitot externe de la carte ; Altimètre encastrée dans la carte; Accéléromètre 3axes encastrée dans la carte ; Gyroscope 3axes encastrée dans la carte ; IMU 9axes encastrée dans la carte ; 2 modules de transmission data 433MHZ ou 915MHZ 7 CHAPITRE I : PRESENTATION DE L’ETABLISSEMENT I.2 Mise en marche de l’autopilote pixhawk pas à pas : Pour commencer, il nous faut :  le logiciel gratuit "Mission Planner" : qui est une station de contrôle au sol pour Plane, Copter et Rover. Il est compatible avec Windows uniquement. Mission Planner peut être utilisé comme utilitaire de configuration ou comme supplément de contrôle dynamique pour notre véhicule autonome.  Puis le driver de l’autopilote pixhawk 2. étapes de configuration de la carte pixhawk 8 Figure I.2 : logiciel mission planner Figure I.1 : la carte pixhaxk CHAPITRE I : PRESENTATION DE L’ETABLISSEMENT Connexion de la carte ardupilot au pc Aprés avoir installé le driver et le logiciel Mission Planner, on va lancer Mission Planner et brancher notre carte pixhawk au port USB de notre PC. Il faut avoir cet écran avec le numéro du port com de notre carte pixhawk qui apparaît en à droite. Ensuite il faut renseigner le numéro du port com de pixhawk en haut à droite du uploads/Science et Technologie/ chapitre-i 4 .pdf