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Corrige exercicecm rectifie

II-Schéma cinématique - - Le mouvement des doigts de la pince est un mouvement de translation circulaire donné par le système barres - - Groupement des pièces cinématiquement liées Les pièces sont toutes uniques il n ? y a pas de groupes à dé ?nir - - Bilan des liaisons entre les pièces Comme le système est symétrique l ? étude se portera sur la partie supérieure et pour le schéma il su ?t de faire la symétrie On prend l ? axe de symétrie comme l ? axe et on considère un repèredirect x y z Liasons et torseurs cinématiques assciés L Pivot d ? axe x ??C ? ? ? ?? ? ?? ? ? ?? ? ? ? ? x y z - L hélico? dale d ? axe x ??C ? ? ? ? ?? ?? u ?? ? ? ? ? ? ? x y z L Pivot d ? axe z ? ??C ? ? ? ?? ? ? ?? ? ? ? ?? ? ? ? ? x y z L Pivot d ? axe z ? ??C ? ? ? ?? ? ? ?? ?? ? ? ? ? x y z ? ?? - L Pivot d ? axe z ??C ? ? ? ?? ? ? ? ? ?? ? ? x y z L Pivot d ? axe z ? ??C ? ? ? ?? ? ? ?? ?? ? ? ? ? x y z L Pivot d ? axe z ? ??C ? ? ? ?? ? ? ? ? ? ?? ?? ? ? ? ? x y z CL Pivot d ? axe z L Pivot d ? axe z ? ??C ? ? ? ?? ? ? ?? ?? ? ? ? ? x y z ? ??C ? ? ? ?? ? ? ?? ?? ? ? ? ? x y z - - Graphe des liaisons - - Schéma cinématique III-Théorie des mécanismes C - - Nombre cyclomatique Nous regardons d ? abord la partie supérieure - Nombre de pièces NP -Nombre de liaisons NL NL- LP - vu la symétrie du système on double ce nombre ce qui nous donne - - les chaines fermées sont donc - - - - - - - - - et - - - ? - ? - - ? - ? - ? - Véri ?ons sur l ? ensemble de la pince Nombre de liaisons - - - - - - - - - ? ? - ? ? - ? ? - ? ? - ? - NL Nombre de pièces ? ? ? ? NP - on retrouve bien le résultat précédent - ?? Nous avons un mouvement d ? entrée rotation de la vis et deux mouvements de sortie translation circulaire des deux doigts m On a Ec Et Pivots hélico? dale Ic On a Ic ??Ec m-h h m Ec-Ic - Le système est hyperstatique d ? ordre En