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Deco mentation CHAPITRE VI CONCLUSION GENERALE Ce travail entre dans le cadre du contrôle automatique des canaux d'irrigation Nous avons vu au chapitre I que de nombreuses méthodes ont été développées par le passé Cependant peu de ces méthodes sont basées

CHAPITRE VI CONCLUSION GENERALE Ce travail entre dans le cadre du contrôle automatique des canaux d'irrigation Nous avons vu au chapitre I que de nombreuses méthodes ont été développées par le passé Cependant peu de ces méthodes sont basées sur des techniques de l'automatique Elles apportent de ce fait peu de garanties de performance et de transportabilité sur d'autres sites Une étude bibliographique détaillée a conduit à une classi ?cation des méthodes existantes basée sur les quatre concepts qui caractérisent toute méthode de régulation les variables contrôlées la logique de contrôle la méthode de synthèse et sa mise en oeuvre Ce travail de classi ?cation semblait s'imposer vu les confusions qui règnent encore actuellement autour des méthodes de régulation existantes Les di ?érents termes utilisés pour décrire les méthodes de régulation des canaux ont alors pu être dé ?nis en référence aux quatre concepts évoqués En particulier les notions souvent citées par les hydrauliciens mais mal dé ?nies de commande par l'amont et de commande par l'aval ont pu être dé ?nies en référence au concept de logique de contrôle et non pas à celui de variable contrôlée Pour di ?érentes raisons et en particulier pour sa capacité d'appréhender les systèmes multivariables nous avons choisi d'utiliser le contrôle optimal LQR La dimension multivariable et les interactions d'un canal d'irrigation sont en e ?et primordiales et cependant souvent négligées par les méthodes existantes A ?n de limiter la taille des matrices manipulées il a été proposé de découper le système global en sous-systèmes toujours multivariables mais de dimensions réduites La recomposition du contrôleur global par commande hiérarchisée est l'objet d'une autre thèse en cours de réalisation au CEMAGREF Kosuth Les exemples donnés dans ce mémoire correspondent à un soussystème bief-vanne unique Cependant tous les développements théoriques modélisation contrôleur et observateur ont été faits sur un sous-système de taille et de con ?guration quelconques Les di ?érentes modélisations possibles ont été étudiées au chapitre II Un modèle de connaissance basé sur les équations de Saint-Venant a été retenu Ces équations sont en e ?et bien connues et représentent de manière très satisfaisante la dynamique du système Cependant ce système est un système distribué système décrit par des équations aux dérivées partielles pour lequel peu de Ctechniques de contrôle sont disponibles Les di ?érentes méthodes permettant de conduire à un système localisé système décrit par des équations di ?érentielles sont étudiées au chapitre II Nous proposons ?nalement d'utiliser une discrétisation des équations de Saint-Venant par un schéma implicite de Preissmann Ce schéma présente de nombreux avantages dont celui de ne pas être soumis à une condition de Courant Par conséquent des pas de temps importants peuvent être utilisés ce qui limite les calculs numériques et facilite l'utilisation temps réel de la commande optimale obtenue Bien que beaucoup utilisé en modélisation hydraulique ce schéma n'a jamais été utilisé à notre connaissance pour la commande automatique LQR d'un canal d'irrigation Nous proposons ensuite une modélisation originale des conditions aux limites permettant d'assurer la commandabilité du