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www.a4.fr TECHNOLOGIE AU COLLEGE 2008 H E X A P R O G Robot marcheur suiveur de

www.a4.fr TECHNOLOGIE AU COLLEGE 2008 H E X A P R O G Robot marcheur suiveur de ligne www.a4.fr DOSSIER TECHNIQUE 1 à 11 Caractéristique, fabrication, programmation, outillages spécifiques 1 Repérage des éléments principaux 2 et 3 Eclaté et nomenclature générale 4 et 5 Nomenclature de la panoplie PropulsO et de la planche de pièces usinées ou prédécoupées 6 Groupes moteurs 7 et 8 Nomenclature, schéma de principe et schéma électronique de la carte MotoProg 9 et 11 FABRICATION 12 et 30 Fiche de réception des kits 12 et 13 Nomenclature des phases 14 Fiches de fabrication 15 à 30 Phase Opération 10 à 40 Façonnage 15 et 16 50 à 90 Préparation des groupes moteurs et du châssis 17 à 19 100 à 140 Montage partie mécanique 19 à 22 200 à 280 Montage partie électronique 23 à 26 300 à 320 Montage final 27 et 28 400 à 410 Tests des moteurs et de la détection infrarouge 29 et 30 PROGRAMMATION 31 à 35 Introduction 31 Description du programme Nom du programme Aller droit F1-LIGNE_DROITE.cad 32 EXERCICE : avancer pendant 5 secondes et s’arrêter CORR-F1_AVANCE_5S.cad 33 Effectuer un virage F2-MOUVEMENT_BASE.cad 34 EXERCICE : ajuster le rayon de courbure d’un virage CORR-F2-RAYON_VIRAGE 35 S’arrêter sur une ligne F3-DETECTION-LIGNE 36 EXERCICE : tester l’état d’un capteur infrarouge CORR-F3-DETEC_LIGNE-1 37 EXERCICE : arrêter le robot 5s après avoir détecté une ligne CORR-F3-DETEC_LIGNE-2 38 Avancer entre deux lignes F4-PISTE.cad 39 Suivre une ligne F5-SUIVI_LIGNE.cad 40 Franchir une première ligne et s’arrêter sur la suivante F6-ARRET_2EME_LIGNE.cad 41 ANNEXES 42 à 50 A1 - Installation du logiciel programming Editor 42 à 44 A2 - 1er lancement du logiciel 45 A3 - Transfert d’un programme dans la carte MotoProg 46 A4 - Description des outils de programmation utilisés dans ce document 47 A5 - Conseils, dépannages et questions fréquentes 48 et 49 Fiche d’évolution 50 André Bernot - Etienne Bernot 8 rue du Fromenteau Z.A. Les Hauts des Vignes - 91940 Gometz le Châtel Tél. : 01 64 86 41 00 - Fax. : 01 64 46 31 19 www.a4.fr Edité par la Sté A4 SOMMAIRE Décembre 2008 Ce dossier et le CDRom sont duplicables pour les élèves, en usage interne au collège* *La duplication de ce dossier est autorisée sans limite de quantité au sein des établissements scolaires, à seules fins pédagogiques, à la condition que soit cité le nom de l’éditeur : Sté A4. La copie ou la diffusion par quelque moyen que ce soit à des fins commerciales n’est pas autorisée sans l’accord de la Sté A4. La copie ou la diffusion par quelque moyen que ce soit en dehors d'un usage interne à l’établissement de tout ou partie du dossier ou du CDRom ne sont pas autorisées sans l’accord de la Sté A4 . Le système PICAXE ainsi que le logiciel Programing Editor sont des marques déposées de la société Revolution Education et sont protégés par les lois du copyright international. Tout ou partie du logiciel Programming Editor ne peut être reproduit, copié, vendu, revendu ou exploité dans un but commercial qui n'ait été expressément autorisé par la société Revolution Education (www.rev-ed.co.uk/picaxe). CONTENU DU CDROM Le CDRom de ce projet est disponible au catalogue de la Sté A4 (réf. “CD-MP”). Il contient : - Le dossier en version FreeHand (modifiable avec ce logiciel). - Le dossier en version PDF (lisible et imprimable avec le logiciel AcrobatReader). - Des fichiers d’usinage au format CharlyGraal. - La modélisation 3D complète du produit dans ses différentes versions avec des fichiers 3D aux formats SolidWorks, Parasolid et eDrawings. H E X A P R O G 1 www.a4.fr Présentation du robot HexaProg Document professeur Caractéristiques : HexaProg est un robot marcheur programmable piloté par la carte MotoProg. La programmation de la carte s’effectue à l’aide de l’environnement de programmation “Programming Editor”. Celle-ci est configurée avec son option de détection de ligne. Deux moteurs indépendants permettent de faire avancer ou tourner le robot. Il est alimenté par 4 piles ou accus type R6. C’est le programme chargé dans la carte de pilotage qui détermine le comportement du robot. Il peut par exemple se déplacer selon une séquence prédéterminée ou réagir aux informations provenant des 2 capteurs de détection de ligne afin de la suivre ou au contraire de l’éviter (déplacement sur une piste délimitée par 2 lignes). Fabrication : - Découpe du châssis et des pattes par usinage sur CN ou approvisionnement de ces pièces toute faites, - Pliage du châssis, - Coupe et chanfreinage des axe d’entraînement, - Montage des éléments mécaniques (pas de collage ; liaisons par vis), - Implantation et brasage des composants de la carte de pilotage MotoProg, - Montage et câblage de la carte de pilotage MotoProg sur le châssis. Note : - Les pièces mécaniques des groupes moteurs et des articulations des pattes sont fournies injectées en grappe (panoplie PropulsO). - Le châssis et les pattes (réalisés en PVC expansé 3 mm découpés par usinage) ne sont pas fournis avec le kit pour permettre d’approvisionner au choix : - les pièces livrées toute faites, usinées en planche, ou - un format PVC expansé 3 x195 x 295 pour usiner soi-même les pièces. Note : - pour plus de détails sur la partie mécanique du robot voir le dossier HexaTec. - pour plus de détails sur la partie programmation du robot voir le dossier MotoProg. H E X A P R O G Appareil à moleter Cisaille pour axes Outillages spécifiques pour faciliter la réalisation Ces 2 outils facilitent la fabrication mais ne sont pas indispensables. - Cisaille pour les axes acier de Ø 2 et 3 mm : Réf. MA-CISAX03 Permet une coupe facile et sans danger par les élèves. Assure une coupe très propre, presque sans bavure, sans risque de fausser l’axe. - Appareil à moleter pour les axes acier de Ø 3 mm : Réf. MA-MOLT03 Permet de renforcer l’entrainement en rotation des roues et roues dentées montées serrées sur les axes des groupes moteurs. Evite le glissement de la roue dentée qui entraine l’axe des roues. Programmation : - L’environnement de programmation “Programming Editor” étant préalablement installé sur un PC, on peut alors transférer les programmes proposés dans le CDROM qui accompagne ce dossier ou bien créer ses propres programmes. Le transfert d’un programme se fait à l’aide du câble de programmation réf. CABLE-FP (compatible port série 9 points) ou bien réf. CABLE-USBPICAXE (compatible port USB). PROJET PARTIE TITRE DU DOCUMENT A4 Nom Classe Collège Date Repérage des éléments principaux sur vues en perspective Ensemble 2 Document élève TECHNOLOGIE www.a4.fr www.a4.fr H E X A P R O G Les fils de câblage ne sont pas représenrtés Roue d’entrainement Groupe moteur B Témoins de détection de ligne Connecteur de programmation Groupe moteur A Châssis Grande patte Translateur Petite patte Supports de piles Module de détection de ligne Réglage sensibilité de détection Réglage de fréquence moteurs PROJET PARTIE TITRE DU DOCUMENT A4 Nom Classe Collège Date Repérage des éléments principaux sur vues en plan Ensemble 3 Document élève TECHNOLOGIE www.a4.fr Echelle 1 : 2 www.a4.fr Les fils de câblage ne sont pas représenrtés H E X A P R O G Groupe moteur A Groupe moteur B Translateur Roue d’entrainement Grande patte Petite patte Supports de piles Carte MotoProg Document élève PROJET PARTIE TITRE DU DOCUMENT A4 Nom Classe Collège Date Nomenclature générale Ensemble 4 TECHNOLOGIE www.a4.fr www.a4.fr REPERE DESIGNATION CARACTERISTIQUES A 01 Groupe moteur gauche Nomenclature détaillée de ce sous ensemble page (Cf. p7) B 01 Groupe moteur droit Nomenclature détaillée de ce sous ensemble page (Cf. p7) C 01 Carte MotoProg Nomenclature et schémas (Cf. p9 à p11) D Câbles (non représentés sur plan d’ensemble) File souple 2 conducteurs, 150 mm 01 01 Châssis Plaque PVC expansé 3 mm prédécoupée ou usinée (Cf. p6) NOMBRE 02 04 Petites pattes Plaque PVC expansé 3 mm prédécoupée ou usinée (Cf. p6) 03 02 Grandes pattes Plaque PVC expansé 3 mm prédécoupée ou usinée (Cf. p6) 04 02 Translateurs Plaque PVC expansé 3 mm prédécoupée ou usinée (Cf. p6) 05 08 Entretoise épaulée Ø 3 x 6, hauteur 6,5 ABS injecté sur panoplie PropulsO (Cf. p5) 06 10 Rondelles 3 x 9 ABS injecté sur panoplie PropulsO (Cf. p5) 07 02 Roues d’entrainement ABS injecté sur panoplie PropulsO (Cf. p5) 08 02 Entretoise épaulée Ø 3 x 6, hauteur 8 ABS injecté sur panoplie PropulsO (Cf. p5) 09 02 Support de piles Pour 2 piles LR6 - Sortie à fils 10 04 Entretoise Ø 3,1 x 6, hauteur 4 Nylon (PA66) 11 02 Vis M3 x L10 Acier nickelé - Pas métrique - Tête cylindrique - Ø M3 x 10 12 24 Vis TC Ø 3 x 6,5 Acier nickelé - Type tôle - Tête cylindrique - Ø 3 x 6,5 13 04 Vis TC Ø 3 x 9,5 Acier nickelé - Type tôle - Tête cylindrique - Ø 3 x 9,5 H E X A P R O G 12 D Note : Les vis non repérées sont