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FANUC Robotics France ZAC des Folies 15, rue Léonard de Vinci Lisses, 91027 Evr

FANUC Robotics France ZAC des Folies 15, rue Léonard de Vinci Lisses, 91027 Evry Cedex Tél. : +33 (0) 1 69 89 70 00 Fax : +33 (0) 1 69 89 70 01 www.fanucrobotics.fr le 09/07/2018 Page 1 sur 101 Guide d'Intégration de l'applicatif Base-Manutention FANUC v5.00_Rev_B.doc FANUC Robotics France ZAC des Folies 15, rue Léonard de Vinci Lisses, 91027 Evry Cedex Tél. : +33 (0) 1 69 89 70 00 Fax : +33 (0) 1 69 89 70 01 www.fanucrobotics.fr le 09/07/2018 Page 2 sur 101 Guide d'Intégration de l'applicatif Base-Manutention FANUC v5.00_Rev_B.doc SOMMAIRE I. PROCESSUS D’INTEGRATION ............................................................................................................................... 4 II. CONFIGURATION ...................................................................................................................................................... 5 II.1. VERIFICATION DE LA CALIBRATION ROBOT + CONTROLEUR ................................................................................... 5 II.1.a. Identification robot & contrôleur : ................................................................................................................... 5 II.1.b. Vérification de la calibration :.......................................................................................................................... 5 II.2. VERIFICATION APPLICATIF ..................................................................................................................................... 6 II.2.a. Identification de la version d’applicatif :.......................................................................................................... 6 II.2.b. Contrôle de la bonne configuration logiciel : ................................................................................................... 6 II.3. DEFINITION DE LA LANGUE D’EXPLOITATION ......................................................................................................... 6 II.4. CONFIGURATION DE LA MANUTENTION ET DE SON ENVIRONNEMENT .................................................................... 7 II.5. CONFIGURATION RESEAU IP ET IDENTIFICATION ROBOT ....................................................................................... 7 II.5.a. Configuration OSCAR ...................................................................................................................................... 7 II.5.b. Identification Robot ........................................................................................................................................ 11 III. PILOTAGE MANUEL ET ECRAN D’AIDE A L’EXPLOITATION ................................................................... 12 III.1. ECRAN DE BASE MANUTENTION .......................................................................................................................... 12 III.2. VISUALISATION DES ORDRES – EVENEMENTS ...................................................................................................... 12 III.3. VISUALISATION – PILOTAGE DES SEQUENCES ....................................................................................................... 13 IV. APPRENTISSAGE ..................................................................................................................................................... 15 IV.1. PROGRAMME DE MOUVEMENT (AUTO_SEC.TP) ................................................................................................ 15 IV.1.a. Exemple ...................................................................................................................................................... 15 IV.1.b. Aiguillage ................................................................................................................................................... 17 IV.2. LES TRAJECTOIRES REPLI ET LANCE : ................................................................................................................... 18 IV.2.a. T_REPLI.TP :............................................................................................................................................. 18 IV.2.b. Trajectoire T_LANCE.TP .......................................................................................................................... 19 IV.3. TRAJECTOIRES DE TRAVAIL .................................................................................................................................. 19 IV.4. CONFIGURATION DU GROUPE MASK .................................................................................................................... 20 IV.5. REPERES DE TRAVAIL ........................................................................................................................................... 21 IV.6. PROCEDURE D’IDENTIFICATION DU PAYLOAD ...................................................................................................... 21 IV.6.a. Conditions préalables ................................................................................................................................ 21 IV.6.b. Sélection et Commentaire du Payload ....................................................................................................... 21 IV.6.c. Configuration ............................................................................................................................................. 21 IV.6.d. Accessibilité ............................................................................................................................................... 22 IV.6.e. Calcul du payload ...................................................................................................................................... 23 IV.6.f. Enregistrement des valeurs ............................................................................................................................. 23 IV.7. PROGRAMMATION DES ACTIONS « ROUTINES » DE BASE ...................................................................................... 24 IV.7.a. Principe de programmation d’une action « routine » : ............................................................................. 24 IV.7.b. Action « routine » Ordres et Evènements API............................................................................................ 25 IV.7.c. Action « routine » Ordres et Evènements OUTIL ...................................................................................... 26 IV.7.d. Action « routine » d’aiguillage par événements ......................................................................................... 27 IV.7.e. Action « routine » Contrôle Dynamique des Evènements API et OUTIL ................................................... 32 IV.7.f. Messages Intégrateurs .................................................................................................................................... 32 IV.8. FONCTION OPTIONNELLE « VECTEUR DE RECALAGE » .......................................................................................... 33 IV.8.a. La fonction « vecteur de recalage » ........................................................................................................... 33 IV.8.b. Les écrans de visualisation et de paramétrage .......................................................................................... 34 IV.8.c. Programmation des routines dédiées ......................................................................................................... 36 IV.8.d. Les entrées/sorties dédiées à la fonction de recalage ................................................................................ 38 V. PROCEDURES D’EXPLOITATION ....................................................................................................................... 40 V.1. MISE AU REPLI ...................................................................................................................................................... 40 V.2. MISE EN PRODUCTION .......................................................................................................................................... 41 V.3. REPRISE D’UN CYCLE ROBOT HORS TRAJECTOIRE ................................................................................................. 41 V.4. RECYCLAGE D’UN PROGRAMME ........................................................................................................................... 42 V.5. MAINTENANCE ..................................................................................................................................................... 43 V.5.a. Noms/Liste des trajectoires ............................................................................................................................. 43 FANUC Robotics France ZAC des Folies 15, rue Léonard de Vinci Lisses, 91027 Evry Cedex Tél. : +33 (0) 1 69 89 70 00 Fax : +33 (0) 1 69 89 70 01 www.fanucrobotics.fr le 09/07/2018 Page 3 sur 101 Guide d'Intégration de l'applicatif Base-Manutention FANUC v5.00_Rev_B.doc V.5.b. Ecran Maintenance ......................................................................................................................................... 43 V.5.c. Trajectoires cibles ........................................................................................................................................... 44 V.5.d. Ecran Maintenance « AXES » ......................................................................................................................... 46 V.5.e. Ecran Maintenance « ENTRETIEN » ............................................................................................................. 48 V.6. SAUVEGARDE – RESTITUTION .............................................................................................................................. 49 V.6.a. Type de sauvegarde : ...................................................................................................................................... 49 V.6.b. Définition du support de sauvegarde .............................................................................................................. 49 V.6.c. Réalisation de la sauvegarde « All of above » ................................................................................................ 50 V.6.d. Restauration de la sauvegarde « All of above » ............................................................................................. 52 V.6.e. Réalisation de la sauvegarde « Image » ......................................................................................................... 54 V.6.f. Restauration de la sauvegarde « Image » ....................................................................................................... 54 V.6.g. Sauvegarde locale OSCAR :. .......................................................................................................................... 56 V.6.h. Restitution via OSCAR .................................................................................................................................... 58 I. ANNEXE 1 – ACCES AUX MENUS ........................................................................................................................ 60 II. ANNEXE 2 – MAPPING DES E/S ............................................................................................................................ 61 II.1. MAPPING DES E/S DU RESEAU API/ROBOT (16 MOTS) .......................................................................................... 61 II.1.a. Description des entrées ................................................................................................................................... 61 II.1.b. Description des sorties .................................................................................................................................... 72 II.2. CAS PARTICULIER DES METIERS HORS STANDARD FANUC .................................................................................. 82 II.3. TRAME DE COMMUNICATION AVEC LES ELEMENTS PERIPHERIQUES...................................................................... 83 II.4. DECLARATION DES MODULES PROFINET ............................................................................................................... 83 II.5. ACTIVATION DES MODULES ETHERNET IP ............................................................................................................ 83 III. ANNEXE 3 – LISTE DES DONNEES RESERVEES A L’APPLICATIF V5.00. ................................................. 85 III.1. DESCRIPTION DES REGISTRES APPLICATIF ............................................................................................................ 85 III.2. DESCRIPTION DES REGISTRES DE POSITION .......................................................................................................... 86 III.3. FLAGS LIES A L’APPLICATIF .................................................................................................................................. 86 IV. ANNEXE 4 – ROUTINES D’AFFICHAGE DES MESSAGES INTEGRATEURS ............................................. 87 V. ANNEXE 5 – REGLAGE DETECTION COLLISION ........................................................................................... 88 VI. ANNEXE 6 – PROCEDURE DE PARAMETRAGE DES AREA (AXES ASSERVIS) ....................................... 90 VI.1. PARAMETRAGE DES AREA .................................................................................................................................. 90 VI.2. MANIPULATION DU PREHENSEUR AREA .............................................................................................................. 92 VII. ANNEXE 7 – BOUTON METIER PARAMETRABLE .......................................................................................... 95 VII.1. GESTION DU BOUTON ........................................................................................................................................... 95 VII.2. AFFICHAGE DES INFORMATIONS ........................................................................................................................... 96 VII.3. CONFIGURATION ET PERSONNALISATION DE LA FONCTION ................................................................................... 97 VIII. ANNEXE 8 – CONFIGURATION DE LA SECURITE MECANIQUE INTEGRATEUR ............................... 100 FANUC Robotics France ZAC des Folies 15, rue Léonard de Vinci Lisses, 91027 Evry Cedex Tél. : +33 (0) 1 69 89 70 00 Fax : +33 (0) 1 69 89 70 01 www.fanucrobotics.fr le 09/07/2018 Page 4 sur 101 Guide d'Intégration de l'applicatif Base-Manutention FANUC v5.00_Rev_B.doc I I. . P Pr ro oc ce es ss su us s d d’ ’i in nt té ég gr ra at ti io on n L’intégration d’un robot FANUC se déroule suivant les étapes décrite ci-dessous : Configuration Vérification Appli : - version - … Langue OK Configuration Manutention et environnement Configuration Réseau IP et Identification Robot Pilotage manu et écrans d’aide à l’exploitation Ecran Base MANUT Visualisation Ordres / Evt Visualisation – Pilotage des Séquences Apprentissage Programme de Mouvement Groupe Mask Indentification du Payload Programmation des actions/instructions Procédures d’exploitation Mise au repli Mise en production Reprise de cycle II.2 Vérification de la calibration robot + contrôleur I.1.a. Identification robot & contrôleur : Chaque robot FANUC est identifié par un numéro qui lui est propre : le E#Number. Vérifier le « E number » du robot et du contrôleur R30iB auquel il est relié. Exemple : Les numéros doivent être identiques ! I.1.a. Vérification de la calibration : Exécuter la trajectoire Zm_Vern, puis vérifier si chaque axe du robot se trouve bien sur son vernier : Vérification Applicatif II.4 Définition de la langue d’exploitation Documentation : "Notice Utilitaire PC Appli R30iB II.6 Configuration Réseau IP et Identification Robot III.1 Ecran de Base Manutention III.2 Visualisation des Ordres – Evénements III.3 Visualisation – Pilotage des Séquences IV.6 Procédure d’identification du Payload IV.7 Programmation des Actions « routines » de base IV.4 Configuration du Groupe Mask IV.1 Programme de mouvement V.2 Mise en Production V.3 Reprise d’un cycle robot hors trajectoire V.1 Mise au repli Sauvegarde/Restitution Sauvegarde ASCI V.6 Sauvegarde – Restitution V.4 Recyclage d’un programme Recyclage FANUC Robotics France ZAC des Folies 15, rue Léonard de Vinci Lisses, 91027 Evry Cedex Tél. : +33 (0) 1 69 89 70 00 Fax : +33 (0) 1 69 89 70 01 www.fanucrobotics.fr le 09/07/2018 Page 5 sur 101 Guide d'Intégration de l'applicatif Base-Manutention FANUC v5.00_Rev_B.doc I II I. . C Co on nf fi ig gu ur ra at ti io on n II.1. Vérification de la calibration robot + contrôleur II.1.a. Identification robot & contrôleur : Chaque robot FANUC est identifié par un numéro qui lui est propre : le E#Number. Vérifier le « E number » du robot et du contrôleur R30iB auquel il est relié. Exemple : Les numéros doivent être identiques ! II.1.b. Vérification de la calibration : Exécuter la trajectoire Zm_Vern, puis vérifier si chaque axe du robot se trouve bien sur son vernier : FANUC Robotics France ZAC des Folies 15, rue Léonard de Vinci Lisses, 91027 Evry Cedex Tél. : +33 (0) 1 69 89 70 00 Fax : +33 (0) 1 69 89 70 01 www.fanucrobotics.fr le 09/07/2018 Page 6 sur 101 Guide d'Intégration de l'applicatif Base-Manutention FANUC v5.00_Rev_B.doc II.2. Vérification Applicatif De base, le robot est livré avec la version d’applicatif commandée. Afin de s’assurer de la cohérence de la configuration du robot avec la commande, vérifier la version d’applicatif et la configuration de celui-ci : II.2.a. Identification de la version d’applicatif : Sélectionner l’écran de base Renault, les infos apparaissent dans le bandeau bleu supérieur. II.2.b. Contrôle de la bonne configuration logiciel : Sélectionner : MENU  1.Utilities  F1 : [TYPE]  Hints Le standard Renault doit être installé sur une base v8.30P37 II.3. Définition de la langue d’exploitation La langue d’exploitation du robot est définie dans le Menu Langue du Menu de Configuration Générale : Touche MACRO 7 (Menu Applicatif, voir "Annexe 1 – Accès aux menus") F2:AUTRES.  Sélectionner : 1 CONFIG  Sélectionner : - Configurer la langue. Par appui sur la touche F4 [CHOIX], vous pourrez choisir dans une liste, la langue désirée. Le choix sera pris en compte uniquement après validation de la touche F1 : VALIDER. uploads/s1/ guide-d-x27-integration-de-l-x27-applicatif-base-manutention-fanuc-v5-00-rev-b-approuvee.pdf