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FANUC Robotics FANUC Robot LR Mate 200iC FANUC Robot LR Mate 200iC/5L FANUC Rob

FANUC Robotics FANUC Robot LR Mate 200iC FANUC Robot LR Mate 200iC/5L FANUC Robot LR Mate 200iC/5LC FANUC Robot LR Mate 200iC/5C FANUC Robot LR Mate 200iC/5WP FANUC Robot LR Mate 200iC/5H FANUC Robot LR Mate 200iC/5F Livret intégrateur © FANUC, 2013 – v3.3 FANUC Robotics FANUC Robot LR Mate-200iC FANUC Robot LR Mate-200iC/5L FANUC Robot LR Mate-200iC/5LC FANUC Robot LR Mate-200iC/5C FANUC Robot LR Mate-200iC/5WP FANUC Robot LR Mate-200iC/5H FANUC Robot LR Mate-200iC/5F Livret Intégrateur Cet ouvrage contient des informations, appartenant à FANUC Robotics France S.A.S. destinées uniquement à l'usage des clients. Aucun autre usage n'est autorisé sans la permission écrite, et explicite de FANUC Robotics France S.A.S. FANUC Robotics France S.A.S. 15, rue Léonard de Vinci LISSES 91027 EVRY CEDEX Téléphone: +33 1 69 89 70 00 Fax: +33 1 69 89 70 01 Site Web: www.fanuc.eu Les descriptions et caractéristiques contenues dans ce manuel étaient valables au moment où ce manuel a été imprimé. FANUC Robotics se réserve le droit d'interrompre la production des modèles à tout moment, d'en changer les caractéristiques, sans préavis et sans obligation. Copyright ©2013 by FANUC Robotics FRANCE S.A.S. Tous droits réservés Les informations illustrées ou contenues dans ce manuel ne doivent pas être reproduites, copiées, traduites ni transmises intégralement ou partiellement sans l'accord écrit préalable de FANUC Robotics FRANCE S.A.S. Conventions utilisées dans ce manuel Ce manuel contient des informations importantes pour la sécurité du personnel, de l'équipement, du logiciel, et des données. Ces informations sont indiquées par des en-têtes et par des cartouches dans le texte. AVERTISSEMENT/ATTENTION Les informations apparaissant sous AVERTISSEMENT ou ATTENTION concernent la protection du personnel. Les informations sont encadrées pour attirer l'attention du reste du texte. PRÉCAUTION Les informations apparaissant sous PRECAUTION concernent la protection de l'équipement, du logiciel, et des données. Les informations sont encadrées pour attirer l'attention du reste du texte. NOTE Les informations apparaissant après NOTE concernent des informations usuelles. Intégration LR Mate 2000iC Sommaire PRÉFACE ....................................................................................................................................... 6 1. RÈGLES DE BONNE PROGRAMMATION ROBOT ........................................................ 12 I SECURITE ..................................................................................................................................... 13 1. SÉCURITÉ DE L'OPÉRATEUR ........................................................................................... 13 1.1 Sécurité de l'opérateur ..................................................................................................... 15 1.2 Sécurité de l´utilisateur du teach pendant .................................................................... 16 1.3 Sécurité durant une intervention de Maintenance ....................................................... 18 2. SÉCURITÉ DES OUTILS ET DES PÉRIPHÉRIQUES .................................................... 19 2.1 Précautions de programmation ...................................................................................... 19 2.2 Précautions pour la mécanique ...................................................................................... 19 3. SÉCURITÉ DE LA MÉCANIQUE DU ROBOT ................................................................... 19 3.1 Précautions de fonctionnement ...................................................................................... 19 3.2 Précautions de programmation ...................................................................................... 19 3.3 Précautions pour la mécanique ...................................................................................... 19 II UNITE MECANIQUE ................................................................................................................... 20 1. TRANSPORT ET INSTALLATION ....................................................................................... 20 1.1. DIMENSIONS .................................................................................................................. 20 1.2. TRANSPORT ................................................................................................................... 20 1.3. INSTALLATION DU ROBOT ......................................................................................... 23 1.4. AIRE DE MAINTENANCE .............................................................................................. 25 2. SPECIFICATIONS .................................................................................................................. 26 3. ZONE DE FONCTIONNEMENT DE L´UNITÉ MÉCANIQUE ET ZONE D´INTERFÉRENCE .................................................................................................................... 28 4. MONTAGE DE DISPOSITIFS SUR LE ROBOT ............................................................... 30 4.1. MONTAGE MÉCANIQUE D´UN OUTILLAGE SUR LE POIGNET ......................... 30 4.2. FACE DE MONTAGE DE L´ÉQUIPEMENT ............................................................... 31 5. ACCOUPLEMENT MECANIQUE SUR LE ROBOT .......................................................... 32 5.1. CONDITIONS DE CHARGE EMBARQUÉE SUR LE POIGNET ............................ 32 5.2. CONFIGURATION DE LA CHARGE ........................................................................... 33 5.2.1 Généralités ................................................................................................................. 33 5.2.2 Déclaration manuelle ................................................................................................ 33 5.2.3 Déclaration automatique .......................................................................................... 35 6. REGLAGES ............................................................................................................................. 38 6.1. PARAMETRAGE DES LIMITES D’AXES .................................................................... 38 6.1.1 Configuration logicielle ............................................................................................. 39 6.2. CALIBRATION ................................................................................................................. 40 6.2.1 Généralités ................................................................................................................. 40 6.2.2 Procédure de calibration .......................................................................................... 41 6.2.3 Reset des alarmes et préparation de la calibration ............................................. 42 6.2.4 Re-calibration à l’aide du Quick Master ................................................................. 43 6.2.5 Calibration d’un ou plusieurs axes (SINGLE AXIS MASTER) ........................... 46 Intégration LR Mate 2000iC 6.2.6 Calibration visuelle rapide à 0 degré ( ZERO POSITION MASTER ) ............... 47 7. ALIMENTATION D’AIR .......................................................................................................... 48 7.1. ALIMENTATION D'AIR (Option) ................................................................................... 48 7.2. INTERFACE POUR CÂBLE OPTIONNEL (Option) .................................................. 49 III DEMARRAGE DU ROBOT ....................................................................................................... 50 1. DESACTIVATION DU HAND BROKEN .............................................................................. 50 2. DESACTIVATION DES UOP ET ACTIVATION DU MODE LOCAL .............................. 51 2.1. DESACTIVATION DES UOP ........................................................................................ 51 2.2. ACTIVATION DU MODE LOCAL .................................................................................. 51 3. RESET DES PULSE CODEUR (si nécessaire) ................................................................. 52 4. RESET CHAIN FAILURE (si nécessaire) ........................................................................... 53 5. TEST DU PROGRAMME « 0 » ............................................................................................ 54 6. VALIDATION DE LA POSITION QUICK MASTER REFERENCE ................................. 55 7. MODIFICATION DU NOMBRE DE TACHES ACTIVES .................................................. 55 ANNEXES ..................................................................................................................................... 56 A. LISTE DE PIECES DETACHEES ........................................................................................ 57 B. TABLEAU MAINTENANCE PERIODIQUE ........................................................................ 58 B.1. Robots LR Mate 200iC, LR Mate 200iC/5C, /5L, /5LC, /5WP, /5H, /5F ................. 59 C. TABLE DE COUPLE DE SERRAGE .................................................................................. 61 Intégration LR Mate 200iC PREFACE - 6 - PRÉFACE Ce manuel décrit le montage et les procédures d’installation et de connexion pour les unités mécaniques du robot suivant : Nom du modèle Numéro spécifique de l´unité mécanique Charge max. Remarque FANUC Robot LR Mate 200iC A05B-1139-B201 5kg 3-axes brake type Non-severe dust/liquid protection specification A05B-1139-B202 6-axes brake type Non-severe dust/liquid protection specification A05B-1139-B203 3-axes brake type severe dust/liquid protection specification A05B-1139-B204 6-axes brake type severe dust/liquid protection specification FANUC Robot LR Mate 200iC/5L A05B-1139-B211 6-axes brake type Non-severe dust/liquid protection specification A05B-1139-B212 6-axes brake type severe dust/liquid protection specification FANUC Robot LR Mate 200iC/5LC A05B-1139-B213 6-axes brake type Clean class 100 specification A05B-1139-B214 6-axes brake type Clean class 10 specification FANUC Robot LR Mate 200iC/5C A05B-1139-B221 6-axes brake type Clean class 100 specification A05B-1139-B222 6-axes brake type Clean class 10 specification FANUC Robot LR Mate 200iC/5WP A05B-1139-B231 6-axes brake type Washing specification FANUC Robot LR Mate 200iC/5H A05B-1139-B101 3-axes brake type Non-severe dust/liquid protection specification A05B-1139-B102 5-axes brake type Non-severe dust/liquid protection specification A05B-1139-B103 3-axes brake type severe dust/liquid protection specification A05B-1139-B104 5-axes brake type severe dust/liquid protection specification A05B-1139-B107 3-axes brake type Non-severe dust/liquid protection specification (high speed wrist) A05B-1139-B108 5-axes brake type Non-severe dust/liquid protection specification (high speed wrist) A05B-1139-B109 3-axes brake type severe dust/liquid protection specification (high speed wrist) A05B-1139-B110 5-axes brake type severe dust/liquid protection specification (high speed wrist) FANUC Robot LR Mate 200iC/5F A05B-1139-B105 3-axes brake type (2nd food specification) A05B-1139-B106 5-axes brake type (2nd food specification) Intégration LR Mate 200iC PREFACE - 7 - Note : Abréviations utilisées pour les différents modèles : STANDARD : LR Mate 200iC 5L : LR Mate 200iC/5L 5LC : LR Mate 200iC/5LC 5C : LR Mate 200iC/5C 5WP : LR Mate 200iC/5WP 5H : LR Mate 200iC/5H 5F : LR Mate 200iC/5F L´étiquette comportant les données de l´unité mécanique est apposée à l´endroit montré ci-dessous. Avant de lire ce manuel, déterminer le numéro de spécification de l'unité mécanique. TABLEAU 1 (1) (2) (3) (4) (5) CONTENUS TYPE No DATE POIDS (Sans contrôleur) LETTRES Robot FANUC LR Mate 200iC A05B-1129-B201 IMPRIMÉS: N° de SÉRIE ANNÉE DE PRODUCTION ET MOIS 27kg Position de l'étiquette indiquant la spécification du numéro de l'unité mécanique Intégration LR Mate 200iC PREFACE - 8 - N° D’IDENTITE DU ROBOT Chaque robot FANUC est identifié par un numéro qui lui est propre : le E#Number. Grâce à ce numéro, les différents services FANUC Robotics pourront identifier sans erreur votre matériel. Ce N° vous sera demandé lors de toute intervention téléphonique ou physique. Pensez à le relever et le noter avant toute demande ! Localisation E#Number : E-XXXXX LR-Mate 200iC R30iA Mate LR-Mate 200iC R30iA Mate Intégration LR Mate 200iC PREFACE - 9 - MANUELS APPARENTÉS Pour la série de Robots FANUC, les manuels suivants sont disponibles : Manuel de sécurité B-80687FR Toute personne utilisant un robot FANUC et son système doit lire et comprendre précisément le manuel. Lecteurs visés: Toute personne utilisant un robot FANUC, concepteur de système Sujets: Items de sécurité pour la conception d´un système robot, fonctionnement, maintenance Unité mécanique Manuel opérateur B82584FR/01 Maintenance manual B-82585EN02 Lecteurs visés: Personnel de maintenance, concepteur de système Sujets: Installation, connexion du contrôleur, maintenance Utilisation: Installation, démarrage, connexion, maintenance Intégration LR Mate 200iC PREFACE - 10 - Configuration d´une unité mécanique (LR Mate 200iC, LR Mate 200iC/5L, 5LC, 5C, 5WP) Configuration d´une unité mécanique (LR Mate 200iC/5H, 5F) Intégration LR Mate 200iC PREFACE - 11 - Coordonnées de chaque axe (LR Mate 200iC, LR Mate 200iC/5L, 5LC, 5C, 5WP) Coordonnées de chaque axe (LR Mate 200iC/5H, 5F) Intégration LR Mate 200iC PREFACE - 12 - 1. RÈGLES DE BONNE PROGRAMMATION ROBOT Mécanique :  Base du robot goupillée sur plaque ou rehausse et préhenseur goupillé sur le flasque robot.  Température de fonctionnement (du contrôleur et de la mécanique sous housse) Electrique :  Vérification des tensions d’alimentions nominales à l’entrée du sectionneur ; Rappel :  R‐30iB taille AR, R‐30iA taille A ou B : 400V Tri + Terre  R‐30iB taille Mate ou Open Air, R‐30iA taille Mate ou Open Air pour LRMate : 230V mono + terre  R‐30iB taille Mate ou Open Air, R‐30iA taille Mate ou Open Air pour M‐3iA, M‐10iA ou M‐20iA : 230V tri + terre (200 et 230V)  Fluctuation possible de +10% ‐ 15% de la tension nominale sur une période limitée. ‐ Ne pas utiliser le 24V interne de la baie pour les alimentations des cartes entrées / sorties uploads/S4/ lrmate200ic-livret-integrateur-v3-3.pdf