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KUKA System Software KUKA System Software 8.2 Manuel de service et de programma

KUKA System Software KUKA System Software 8.2 Manuel de service et de programmation pour intégrateurs de sys- tèmes KUKA Roboter GmbH Publié le: 19.07.2012 Version: KSS 8.2 SI V4 fr (PDF) KUKA System Software 8.2 2 / 445 Publié le: 19.07.2012 Version: KSS 8.2 SI V4 fr (PDF) © Copyright 2012 KUKA Roboter GmbH Zugspitzstraße 140 D-86165 Augsburg Allemagne La présente documentation ne pourra être reproduite ou communiquée à des tiers, même par ex- traits, sans l'autorisation expresse du KUKA Roboter GmbH. Certaines fonctions qui ne sont pas décrites dans la présente documentation peuvent également tourner sur cette commande. Dans ce cas, l'utilisateur ne pourra exiger ces fonctions en cas de nou- velle livraison ou de service après-vente. Nous avons vérifié la concordance entre cette brochure et le matériel ainsi que le logiciel décrits. Des différences ne peuvent être exclues. Pour cette raison, nous ne pouvons garantir la concordance exacte. Les informations de cette brochure sont néanmoins vérifiées régulièrement afin d'inclure les corrections indispensables dans l'édition suivante. Sous réserve de modifications techniques n'influençant pas les fonctions. Traduction de la documentation originale KIM-PS5-DOC Publication: Pub KSS 8.2 SI (PDF) fr Structure de livre: KSS 8.2 SI V4.5 Version: KSS 8.2 SI V4 fr (PDF) 3 / 445 Publié le: 19.07.2012 Version: KSS 8.2 SI V4 fr (PDF) Table des matières 1 Introduction .................................................................................................. 15 1.1 Groupe cible ............................................................................................................... 15 1.2 Documentation du robot industriel ............................................................................. 15 1.3 Représentation des remarques .................................................................................. 15 1.4 Marques déposées .................................................................................................... 16 2 Description du produit ................................................................................ 17 2.1 Aperçu du robot industriel .......................................................................................... 17 2.2 Aperçu des composants logiciels ............................................................................... 17 2.3 Aperçu du logiciel KUKA System Software (KSS) ..................................................... 17 2.4 Clés USB KUKA ......................................................................................................... 18 3 Sécurité ........................................................................................................ 19 3.1 Généralités ................................................................................................................. 19 3.1.1 Responsabilité ...................................................................................................... 19 3.1.2 Utilisation du robot industriel conforme aux fins prévues ..................................... 19 3.1.3 Déclaration de conformité CE et déclaration de montage .................................... 20 3.1.4 Termes utilisés ...................................................................................................... 20 3.2 Personnel ................................................................................................................... 22 3.3 Enveloppe d'évolution, zones de protection et de danger ......................................... 24 3.4 Déclencheurs de réactions de stop ............................................................................ 24 3.5 Fonctions de sécurité ................................................................................................. 25 3.5.1 Aperçu des fonctions de sécurité .......................................................................... 25 3.5.2 Commande de sécurité ......................................................................................... 26 3.5.3 Sélection des modes ............................................................................................ 26 3.5.4 Protection opérateur ............................................................................................. 27 3.5.5 Dispostif d'ARRET D'URGENCE .......................................................................... 27 3.5.6 Déconnexion de la commande de sécurité prioritaire ........................................... 28 3.5.7 Dispositif d'ARRET D'URGENCE externe ............................................................ 28 3.5.8 Dispositif d'homme mort ....................................................................................... 28 3.5.9 Dispositif d'homme mort externe .......................................................................... 29 3.5.10 Arrêt fiable de fonctionnement externe ................................................................. 29 3.5.11 Arrêt de sécurité externe 1 et arrêt de sécurité externe 2 .................................... 29 3.5.12 Surveillance de la vitesse en mode T1 ................................................................. 30 3.6 Equipement de protection supplémentaire ................................................................ 30 3.6.1 Mode pas à pas .................................................................................................... 30 3.6.2 Butées logicielles .................................................................................................. 30 3.6.3 Butées mécaniques .............................................................................................. 30 3.6.4 Limitation mécanique de l'enveloppe de l'axe (option) ......................................... 31 3.6.5 Surveillance de l'enveloppe de l'axe (option) ........................................................ 31 3.6.6 Dispositifs pour le déplacement du manipulateur sans commande de robot (options) 31 3.6.7 Identifications au robot industriel .......................................................................... 32 3.6.8 Dispositifs de protection externes ......................................................................... 33 3.7 Aperçu des modes de fonctionnement et des fonctions de protection ...................... 33 3.8 Mesures de sécurité ................................................................................................... 34 3.8.1 Mesures générales de sécurité ............................................................................. 34 3.8.2 Transport .............................................................................................................. 35 Table des matières 4 / 445 Publié le: 19.07.2012 Version: KSS 8.2 SI V4 fr (PDF) KUKA System Software 8.2 3.8.3 Mise et remise en service ..................................................................................... 35 3.8.3.1 Mode de mise en service ...................................................................................... 37 3.8.4 Mode manuel ........................................................................................................ 38 3.8.5 Simulation ............................................................................................................. 39 3.8.6 Mode automatique ................................................................................................ 39 3.8.7 Maintenance et réparations .................................................................................. 39 3.8.8 Mise hors service, stockage et élimination ........................................................... 41 3.8.9 Mesures de sécurité pour "Single Point of Control" .............................................. 41 3.9 Normes et directives appliquées ............................................................................... 42 4 Commande ................................................................................................... 45 4.1 Boîtier de programmation portatif KUKA smartPAD .................................................. 45 4.1.1 Face avant ............................................................................................................ 45 4.1.2 Face arrière .......................................................................................................... 47 4.1.3 Déconnecter et connecter smartPAD ................................................................... 48 4.2 Interface utilisateur KUKA smartHMI ......................................................................... 49 4.2.1 Barre d'état ........................................................................................................... 50 4.2.2 Clavier .................................................................................................................. 51 4.2.3 Réduire KUKA smartHMI ...................................................................................... 52 4.3 Mettre la commande du robot en service et lancer KSS ........................................... 52 4.4 Appeler le menu principal .......................................................................................... 52 4.5 Déterminer le type de lancement pour KSS .............................................................. 53 4.6 Arrêter ou relancer KSS ............................................................................................ 54 4.7 Mise hors service de la commande du robot ............................................................. 56 4.8 Définition de la langue pour l'interface utilisateur ...................................................... 57 4.9 Documentation en ligne et aide en ligne ................................................................... 57 4.9.1 Appel de la documentation en ligne ..................................................................... 57 4.9.2 Appel de l'aide en ligne ........................................................................................ 58 4.10 Changement de groupe d'utilisateurs ........................................................................ 61 4.11 Changer de mode ...................................................................................................... 62 4.12 Systèmes de coordonnées ........................................................................................ 63 4.13 Déplacement manuel du robot .................................................................................. 64 4.13.1 Fenêtre "Options de déplacement manuel" .......................................................... 65 4.13.1.1 Onglet "Généralités" ............................................................................................. 66 4.13.1.2 Onglet "Touches" .................................................................................................. 66 4.13.1.3 Onglet "Souris" ..................................................................................................... 67 4.13.1.4 Onglet "Pos. KCP" ................................................................................................ 68 4.13.1.5 Onglet "Base/outil act." ......................................................................................... 68 4.13.2 Activer le mode de déplacement .......................................................................... 69 4.13.3 Régler l'override manuel (HOV) .......................................................................... 69 4.13.4 Sélectionner l'outil et la base ................................................................................ 70 4.13.5 Déplacement spécifique à l'axe avec les touches de déplacement ..................... 70 4.13.6 Déplacement cartésien avec les touches de déplacement .................................. 70 4.13.7 Configurer la Space Mouse .................................................................................. 71 4.13.8 Définir l'orientation de la Space Mouse ................................................................ 72 4.13.9 Déplacement cartésien avec la Space Mouse ..................................................... 73 4.13.10 Déplacement manuel incrémental ........................................................................ 74 4.14 Déplacement manuel des axes supplémentaires ...................................................... 75 4.15 Ponter la surveillance de l'enveloppe d'évolution ...................................................... 75 5 / 445 Publié le: 19.07.2012 Version: KSS 8.2 SI V4 fr (PDF) Table des matières 4.16 Fonctions d'affichage ................................................................................................. 76 4.16.1 Afficher la position actuelle ................................................................................... 76 4.16.2 Afficher les entrées/sorties numériques ............................................................... 77 4.16.3 Afficher les entrées/sorties analogiques ............................................................... 78 4.16.4 Afficher les entrées/sorties pour Automatique Externe ......................................... 78 4.16.5 Afficher et modifier la valeur d'une variable .......................................................... 80 4.16.6 Afficher l'état d'une variable .................................................................................. 81 4.16.7 Afficher la vue d'ensemble des variables et modifier une variable ....................... 81 4.16.8 Afficher les drapeaux cycliques ............................................................................ 83 4.16.9 Afficher les drapeaux ............................................................................................ 84 4.16.10 Afficher les compteurs .......................................................................................... 85 4.16.11 Afficher les timers ................................................................................................. 85 4.16.12 Afficher les données de mesure ........................................................................... 86 4.16.13 Afficher des informations concernant le robot et la commande de robot .............. 87 4.16.14 Afficher / éditer les données du robot ................................................................... 87 4.17 Afficher l'état de l'accumulateur ................................................................................. 89 5 Mise et remise en service ........................................................................... 91 5.1 Assistant de mise en service ..................................................................................... 91 5.2 Contrôle des paramètres machine ............................................................................. 91 5.3 Définition des options de matériel .............................................................................. 92 5.4 ID de sécurité de l'appareil PROFINET ..................................................................... 93 5.5 Déplacer le robot sans commande de sécurité prioritaire .......................................... 94 5.6 Contrôler l'activation du modèle de robot à positionnement précis ........................... 95 5.7 Activation du mode de palettisation ........................................................................... 96 5.8 Copier les paramètres machine ................................................................................. 97 5.9 Calibration .................................................................................................................. 98 5.9.1 Méthodes de calibration ........................................................................................ 99 5.9.2 Amener les axes en position de précalibration ..................................................... 100 5.9.3 Calibrer avec l'EMD .............................................................................................. 101 5.9.3.1 Effectuer la première calibration (avec EMD) ....................................................... 102 5.9.3.2 Apprendre l'offset (avec EMD) .............................................................................. 104 5.9.3.3 Contrôler la calibration avec charge avec l'offset (avec EMD) ............................. 105 5.9.4 Calibrer avec le comparateur ............................................................................... 106 5.9.5 Calibrer les axes supplémentaires ........................................................................ 108 5.9.6 Calibration de référence ....................................................................................... 108 5.9.7 Calibrer avec le MEMD et un train de repère ....................................................... 109 5.9.7.1 Effectuer la première calibration (avec MEMD) .................................................... 111 5.9.7.2 Apprendre l'offset (avec MEMD) ........................................................................... 113 5.9.7.3 Contrôler la calibration avec charge avec l'offset (avec MEMD) .......................... 114 5.9.8 Décalibration manuelle des axes .......................................................................... 116 5.10 Modification des butées logicielles ............................................................................. 116 5.11 Mesure ....................................................................................................................... 118 5.11.1 Définition du sens d'avance de l'outil .................................................................... 118 5.11.2 Mesure de l'outil .................................................................................................... 119 5.11.2.1 Mesure du CDO : méthode XYZ 4 points ............................................................. 120 5.11.2.2 Mesure du CDO : méthode de référence XYZ ...................................................... 122 5.11.2.3 Définition de l'orientation : méthode ABC World ................................................... 123 5.11.2.4 Définition de l'orientation : méthode ABC 2 points ................................................ 124 6 / 445 Publié le: 19.07.2012 Version: KSS 8.2 SI V4 fr (PDF) KUKA System Software 8.2 5.11.2.5 Entrée numérique ................................................................................................. 125 5.11.3 Mesure de la base ................................................................................................ 126 5.11.3.1 Méthode 3 points .................................................................................................. 126 5.11.3.2 Méthode indirecte ................................................................................................. 128 5.11.3.3 Entrée numérique ................................................................................................. 129 5.11.4 Mesure de l'outil fixe ............................................................................................. 129 5.11.4.1 Mesure du CDO externe ....................................................................................... 129 5.11.4.2 Entrée numérique du CDO externe ...................................................................... 131 5.11.4.3 Mesurer la pièce : méthode directe ...................................................................... 131 5.11.4.4 Mesurer la pièce : méthode indirecte ................................................................... 133 5.11.5 Renommer l'outil / la base .................................................................................... 134 5.11.6 Unité linéaire ........................................................................................................ 134 5.11.6.1 Vérifier si l'unité linéaire doit être mesurée ........................................................... 134 5.11.6.2 Mesurer l'unité linéaire ......................................................................................... 135 5.11.6.3 Entrée numérique de l'unité linéaire ..................................................................... 136 5.11.7 Mesurer la cinématique externe ........................................................................... 137 5.11.7.1 Mesurer le point de base ...................................................................................... 137 5.11.7.2 Entrée numérique du point de base ..................................................................... 139 5.11.7.3 Mesurer la base de la pièce ................................................................................. 139 5.11.7.4 Entrée numérique de la base de la pièce ............................................................. 141 5.11.7.5 Mesurer l'outil externe 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