Remerciez-le!

Remerciez @Admin pour avoir partagé cet document gratuitement, de la manière la plus simple, en partageant sur les réseaux sociaux.

[Tapez un texte] 1 Partie I : .................................................

[Tapez un texte] 1 Partie I : ...................................................................................................................................... 6 Phase d’étude et planification .................................................................................................... 6 Chapitre I : Introduction à la robotique ............................................................................................ 7 I. Introduction : ......................................................................................................................... 7 II. Composition des systèmes robotiques : ............................................................................. 8 1) Les processeurs embarqués: ........................................................................................... 9 2) Les capteurs : ................................................................................................................ 10 3) Les systèmes de vision : ............................................................................................... 12 4) Les effecteurs ............................................................................................................... 14 5) Les systèmes de locomotion :....................................................................................... 14 6) Systèmes de communication : ...................................................................................... 16 III. Les fonctions de la robotique ........................................................................................... 17 Chapitre II : Etude théorique et Inception ...................................................................................... 18 I. Introduction : ....................................................................................................................... 18 II. Mise en contexte: ............................................................................................................. 18 1) Principe et fonctionnalités du safety-bot : .................................................................... 18 2) Schéma explicatif du projet : ........................................................................................ 19 III. Etude détaillée du système informatique embarqué sur le Safety-bot : ........................... 20 1) Système de communication par WIFI : ........................................................................ 20 2) Système de traitement : ................................................................................................ 21 3) Les entrées /Sorties : .................................................................................................... 21 IV. Etude de la cinématique du robot et de la commande des moteurs : ............................... 22 1) Commande des moteurs par PWM : ............................................................................ 22 2) Etude de la cinématique du robot: ................................................................................ 22 V. Architecture matérielle adoptée : ..................................................................................... 25 Chapitre III : Gestion de projet et planification ............................................................................. 27 I. Introduction : ....................................................................................................................... 27 II. Structure du projet et planification : ................................................................................ 28 1) La partie « commande du robot » : .............................................................................. 28 2) La partie « Télésurveillance et vision » : ..................................................................... 28 3) La partie « Construction et intégration » : .................................................................... 28 4) Diagramme de gantt : ................................................................................................... 29 III. Conclusion ....................................................................................................................... 30 [Tapez un texte] 2 Partie II : ................................................................................................................................... 31 Commande du robot ................................................................................................................. 31 Chapitre I : Phase d’étude et de modélisation ................................................................................ 32 I. Introduction : ....................................................................................................................... 32 II. Transmission des données: .............................................................................................. 33 1) Introduction sur la programmation socket : ................................................................. 33 2) Architecture Client/Serveur : ....................................................................................... 33 III. Carte électronique utilisée : ............................................................................................. 33 1) Description de la carte électronique utilisée : .............................................................. 33 2) Mode de fonctionnement de la carte : .......................................................................... 34 IV. Spécification générale de la partie commande : .............................................................. 35 Chapitre II : Phase de conception ................................................................................................... 37 I. Introduction : ....................................................................................................................... 37 II. Diagrammes d’états/Transitions et activités : .................................................................. 37 III. Mode de contrôle du robot : ............................................................................................. 39 IV. Mode autonome : Exécuter un circuit préenregistré : ...................................................... 41 V. Diagramme des classes : .................................................................................................. 42 VI. Elaboration de la base de données : ................................................................................. 44 1) Besoins : ....................................................................................................................... 44 2) Liste des données : ....................................................................................................... 44 3) Dictionnaire des données ............................................................................................. 45 4) Schéma logique des données : ...................................................................................... 45 5) Modèle relationnel : ..................................................................................................... 46 VII. Conclusion : ..................................................................................................................... 46 Chapitre III : Phase de réalisation .................................................................................................. 47 I. Introduction ......................................................................................................................... 47 II. Environnement logiciel .................................................................................................... 47 1) Rational Rose ............................................................................................................... 48 2) NetBeans ...................................................................................................................... 48 3) PostgreSQL .................................................................................................................. 48 4) Qt Jambi ....................................................................................................................... 49 5) La mise en place d’une connexion réseau Ad-hoc ....................................................... 49 6) La création et la connexion à la base de données ......................................................... 51 [Tapez un texte] 3 III. De l’émission de l’ordre…à la carte : .............................................................................. 53 IV. Afficher le chemin : ......................................................................................................... 57 V. Conclusion : ..................................................................................................................... 58 Partie III : ................................................................................................................................. 59 Télésurveillance et vision ......................................................................................................... 59 Chapitre I Analyse Fonctionnelle .................................................................................................. 60 I. Introduction : ....................................................................................................................... 60 II. Diagrammes de cas d’utilisation : .................................................................................... 61 Chapitre II : Conception ................................................................................................................. 64 I. Introduction : ....................................................................................................................... 64 II. Diagrammes de séquences : ............................................................................................. 64 III. Diagrammes d’activités : ................................................................................................. 68 Chapitre III : Réalisation ................................................................................................................ 72 I. Les techniques de détection du mouvement : ...................................................................... 72 1) Introduction : ................................................................................................................ 72 2) Techniques de Détection du mouvement : ................................................................... 73 3) Soustraction de l’image de fond : ................................................................................. 74 4) Mise à jour de l’image de fond : .................................................................................. 76 II. Transmission de données : ............................................................................................... 78 1) Introduction : ................................................................................................................ 78 2) Transmission de flux vidéo : ........................................................................................ 78 3) Importation de données : .............................................................................................. 80 III. Mode autonome : ............................................................................................................. 81 IV. Conclusion : ..................................................................................................................... 82 Partie IV : Phase d’intégration ................................................................................................. 83 I. Interfaces de l’application : ................................................................................................. 84 1) Menu principal : ........................................................................................................... 84 2) Mode autonome : .......................................................................................................... 85 II. Mise en œuvre du Robot : ................................................................................................ 85 [Tapez un texte] 4 Introduction générale Présente dans tous les secteurs, l’informatique s’impose comme une discipline scientifique pluridisciplinaire et dont les domaines d’application restent très nombreux. En effet, parmi les différentes branches informatiques on peut citer l’informatique scientifique, l’informatique de gestion, l’ingénierie des connaissances ou encore les systèmes embarqués. Les différents domaines d’application vont de la biologie avec la bioinformatique à l’aéronautique et l’espace avec les systèmes de transmission satellitaires ou l’avionique en passant par la gestion du flux d’information en entreprise avec l’ingénierie des systèmes d’information. Parmi les domaines d’application en plein essor, l’industrie de la robotique s’impose comme l’une des plus prometteuses. Il y a une vingtaine d’années, la robotique s’est développée initialement dans le domaine manufacturier sous forme de bras manipulateurs destinés à des tâches de soudure, de peinture, de manutention, d’assemblage. Cette robotique, dite industrielle, a permis un accroissement important de la productivité et de la flexibilité des ateliers de production en soulageant l’homme de travaux pénibles. Toutefois, l’univers de la production est relativement bien structuré et déterministe, si bien que le robot industriel peut travailler le plus souvent "en boucle ouverte" par rapport à son environnement. Au-delà de l’activité manufacturière, la robotique a diffusé dans de nombreux autres domaines où l’environnement est moins bien connu, voire incertain ou même hostile. C’est le cas par exemple en robotique agricole où les tracteurs robotisés évoluent dans un environnement naturel peu structuré avec des conditions d’adhérence très variables, mais aussi dans les domaines du nucléaire, de la route automatisée, de la robotique spatiale et sous-marine, sans oublier la robotique humanoïde. La robotique est par essence une discipline transversale qui met à contribution l’essentiel des domaines scientifiques des sciences de l’ingénieur : la mécanique au niveau des modèles des systèmes poly-articulés, de la locomotion et de la préhension, l’automatique pour la planification de [Tapez un texte] 5 trajectoires et la commande en boucle ouverte ou fermée, l’électronique pour l’implémentation des contrôleurs en temps réel et l’instrumentation, l’informatique au niveau du traitement des données capteurs et des langages de programmation, la vision par ordinateur et le traitement d’images… jusqu’aux sciences sociales et politiques qui doivent prendre en compte l’irréversibilité du progrès technique dans l’organisation des sociétés humaines du futur. Attirés par cet aspect généraliste et pluridisciplinaire nous avons décidé de nous lancer le défi de concevoir et développer un robot. A travers ce robot nous voulions appliquer l’ensemble des connaissances acquises à l’ESTI et nous ouvrir sur d’autres compétences et connaissances scientifiques comme l’imagerie numérique, l’électronique ou même la mécanique. Nous avons décomposé ce rapport en 4 parties, qui décrivent l’enchainement logique que nous avons adopté afin de mener à bien ce projet. Dans la première partie nous allons évoquer l’étude que nous avons faite du domaine de la robotique ainsi que la spécification du projet qu’on en a déduite. Dans les deux autres parties nous allons aborder la conception et la réalisation des deux modules qui composent notre Robot. [Tapez un texte] 6 Partie I : Phase d’étude et planification [Tapez un texte] 7 Chapitre I : Introduction à la robotique I. Introduction : La robotique est un domaine dont l’importance croît d’année en année, et qui est considérée comme l’un des domaines scientifiques et industriels les plus stratégiques au niveau mondial. Plusieurs centaines d’entreprises et de multinationales se spécialisent dans la recherche et la fabrication du matériel de robotique. De plus, la robotique trouve son application dans des champs de recherche très variés comme la médecine, l’astrophysique, les télécommunications, le transport et la production de matériels et d’équipements de haute technologie. La robotique regroupe un très vaste domaine d’activités du génie humain. Plus de 700 000 robots sont à l'œuvre aujourd’hui dans l’industrie mondiale et des milliers d’autres sont utilisés pour les sciences de l’éthologie, de la médecine et de la recherche spatiale. À peine âgée de cinquante ans, la robotique profite de la progression rapide des micros technologies et des nanotechnologies pour évoluer vers une forme d’intelligence artificielle qui dépasse l’imagination des plus prolifiques auteurs de science-fiction. Pourtant, c’est à un auteur de science-fiction, Isaac Asimov (1926-1996), que l’on doit le terme robotique et les trois lois qui doivent régir la fabrication des robots.  Première loi : Un robot ne peut porter atteinte à un être humain ni, restant passif, laisser cet être humain exposé au danger.  Deuxième loi : Un robot doit obéir aux ordres donnés par les êtres humains, sauf si de tels ordres sont en contradiction avec la première loi.  Troisième loi : Un robot doit protéger son existence dans la mesure où cette protection n’est pas en contradiction avec la première et la deuxième loi. Ainsi, la robotique est définie comme devant servir et protéger l’être humain. Nous pourrions aussi ajouter uploads/Management/ 12 3 .pdf