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COURS GE 4ST A.P.I Page 1/16 Chapitre A3 Leçon A3-1 O Ob bj je ec ct ti if fs s

COURS GE 4ST A.P.I Page 1/16 Chapitre A3 Leçon A3-1 O Ob bj je ec ct ti if fs s : : … …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …. .. .. .. .. .. .. .. . … …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… … … …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… … … …. . A A A- - - M M Mi i is s se e e e e en n n s s si i it t tu u ua a at t ti i io o on n n : : : S S Sy y ys s st t tè è èm m me e e R R Ro o ob b bo o ot t t n n ne e ew w w m m ma a at t tt t t 1-Observer le fonctionnement du système et Cocher la case correspondant par une croix : Le système Robot est commandée par : -Un micro-ordinateur -Un microcontrôleur - Un séquenceur - Un automate programmable 2-Modéliser ce système : 3-Compléter la chaîne fonctionnelle de ce système : ……………………… ……………………… Robot new matt COURS GE 4ST A.P.I Page 2/16 4-Remplir le tableau par les mots suivants : Microcontrôleur- Micro-ordinateur- Automate programmable- Séquenceur B B B- - - A A Ar r rc c ch h hi i it t te e ec c ct t tu u ur r re e e d d d’ ’ ’u u un n n A A AP P PI I I : : : Observer l’API est déterminer les différents éléments : -……………………………………………………………………………. -…………………………………………………………………………….. -……………………………………………………………………………. -…………………………………………………………………………….. Compléter alors l’architecture de l’automate : La liaison entre ces éléments se fait par des « BUS ». (Les bus sont des faisceaux de n fils parallèles, à chaque fil véhicule un bit : 0 ou 1) il ya : (des bus de données, d’adresses et de contrôles). I- Architecture générale interne d’un API : 1- le processeur : ou unité centrale : permet l’exécution des instructions ; la lecture des informations d’entrées et la commande des sorties 2- zone mémoire : destiné au stockage des données ; on distingue : Logique Programmée Logique câblée Zone mémoire Moniteur (ROM) Programme (EPROM) Données (RAM) Modules I / O Entrées Sorties BUS Périphériques Capteurs Pré actionneurs Unité centrale du processeur Accumulateur Compteur ordinal Décodeur Registre 1 Registre 2 Registre 3 UAL Énergie Alimentation ………………… ………………… ………………… ................. ................. ................. ................. ……………………………… COURS GE 4ST A.P.I Page 3/16  Mémoire morte ou ROM (lecture seule) programmé par le constructeur.  Mémoire vives ou RAM : mémoire volatile (lecture et écriture) nécessite une sauvegarde par batterie.  Mémoires non volatiles effaçables électriquement EEPROM ou par rayon ultraviolet EPROM destinée à la mémorisation des programmes. 3- Module d'alimentation : deux alimentations de 24v continues ou alternatives permettent de fournir l’énergie nécessaire au fonctionnement de l’automate et de l’ensemble de ses cartes. 4- module d’entrées sorties TOR (Tout Ou Rien). Les modules d’entrées sont destinés à :  Recevoir les informations provenant des capteurs, des détecteurs, bouton de commande…  Traiter le signal (mise en forme).  Adaptation en tension.  Filtrage des parasites.  Signalisation de l’état de l’entée.  Isolation galvanique (coupleur optima électronique : LED+photo transistor). Schéma de principe Les modules de sorties assurent les fonctions suivantes  Convertir les faibles signaux en signaux capables de piloter les préactionneurs.  L’isolation galvanique  L’adaptation en tension  Protection contre le retour de courant  Visualisation de l’état logique des sorties. Schéma de principe Source Capteur V1 V2 Système à piloter Mise en forme Filtrage +protection Signalisation Isolation galvanique R V3 Coupleur Optoélectronique Vers API COURS GE 4ST A.P.I Page 4/16 I I II I I- - - Critères de choix d'un API : Le choix d'un API est fonction de la partie commande à programmer. Choisir un API, ça revient à consulter les caractéristiques techniques suivantes :  Nombre d'E/S  Temps de traitement.  Nombre d'étapes ou instructions.  Nombre des temporisateurs.  Nombre des capteurs.  Capacité de la mémoire. Exemples d'API. * Automates programmables " Syrelec " : série SLP 3600 ; série SPP 2200 * Automates programmables Télémécanique : série TSX21 ; TSX17 ; TSX17-20 ; TSX27,47,67,87 * Automates programmables AEG : série 924 ; A120 * Automates programmables Jeulin : série EDUC 1000 III- Programmations des API Langages de programmation :  IL : Instruction List ou liste d’instruction ce langage textuel de bas niveau est un langage à une instruction par ligne COURS GE 4ST A.P.I Page 5/16  ST :Srtuctered Text ou Texte structuré ce langage textuel de haut niveau permet la programmation des algorithmes complexes  LD :Ladder Diagram ou schéma à contact c’est un langage graphique pour la programmation d’équations booléenne  SFC :Séquentiel Function Chart ce langage de haut niveau issu du langage GRAFCET permet la programmation de tous les procédés séquentiels NB : Chaque type d’API a ses propres instructions. Dans ce qui va suivre, on se limite à l’étude de la programmation en langage IL de l’API : AEG A020 qui équipe notre laboratoire. C C C- - - L L L’ ’ ’a a au u ut t to o om m ma a at t te e e p p pr r ro o og g gr r ra a am m mm m ma a ab b bl l le e e i i in n nd d du u us s st t tr r ri i ie e el l l A A AE E EG G G A A A0 0 02 2 20 0 0 : : : 1 – Programmation - Liste d’instructions ( IL): Type d'opération Opérateur Action Opérandes utilisables Opérations logiques A AN O ON A( O( ) )N Opération logique ET, signal positif Opération logique ET, signal négatif Opération logique OU, signal positif Opération logique OU, signal négatif Opération logique ET, parenthèse ouverte Opération logique OU, parenthèse ouverte parenthèse fermée positive parenthèse fermée négative Ixx , Qxx , Mxxx Txx , Cxx Ixx , Qxx , Mxxx Txx , Cxx Ixx , Qxx , Mxxx,Txx , Cxx Ixx , Qxx , Mxxx Txx , Cxx Opérations de sorties = =N SL RL Sortie positive Sortie négative Activation mémoire Désactivation mémoire Qxx , Mxxx Qxx , Mxxx Qxx , Mxxx Qxx , Mxxx Opérations de comptage / temporisation = T = Z = P Entrée temporisation (..T sortie tempo.) T1 à T8 base de temps= 100ms T9 à T16 base de temps= 25ms Transfert consigne compteur (effacement) Entrée compteur :horloge (C .. sortie compteur) Ixx , Qxx Opérations d'organisation de programme JI LS NO PE Saut si "1"(conditionnel positif) Chargement immédiat (en mémoire de signaux) Sans effet, opération nulle Fin de programme - La programmation consiste à traduire le GRAFCET en langage d’instruction compréhensible par l’automate, il suffit d’écrire les instructions d’activation + désactivation de chaque variable interne + sortie. L’AEG possède 124 variables internes (mémoires à arrêt prioritaires) initialement désactivées, chaque variable interne remplace une étape du GRAFCET. il sera donc nécessaire d’activer la mémoire attribuée à l’étape initiale du GRAFCET pour ce la il faut : *Soit attribuer à l’étape initiale la variable mémoire M128. *Soit écrire au début de chaque programme les quatre lignes suivantes : AM128 SLMi (Mémoire accordé à l’étape initiale du GRAFCET). AM128 RLM128 COURS GE 4ST A.P.I Page 6/16 2 – Activités d’apprentissage: Activité N°1 : Cette activité consiste à découvrir un programme de l’API. 1-On donne le GRAFCET d’un point de vue système du robot new-mat décrit par les séquences suivantes et en demande d’établir le GRAFCET d’un point de vue de la partie commande : Ce système permet de transférer les pièces, possède 5 degrés de liberté selon le tableau des actions suivants : P.C 2-Etablir les équations d’activation et désactivations de tout les étapes : A0 = ……………………… A1 = ……………………… A2= ……………………… D0 =……………………..... D1 =……………………..... D2=……………………..... 3-En se référant au câblage réalisée sur l’API, compléter la table d’affectation suivant : Entrées système Entrées API Sorties système Sorties API E0 S0 E1 S1 E2 S2 E3 S3 E4 S4 E5 E6 E7 E8 E9 E10 E11 Actions préactionneur capteur Rotation Rotation gauche S0 E0 Rotation droite S0 E1 Avancer/Reculer Avancer S1 E2 Reculer S1 E3 Descente/Monter Descente S2 E4 Monter S2 E5 Engagement/Dégagement Engagement S3 E6 Dégagement S3 E7 Fermer/ouvrir pince Fermer S4 uploads/Philosophie/ cours-api-aeg020-2016-2-fini 1 .pdf