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DS Robotique 2016-2017 Corrigé Durée : 1H30 Documents non autorisés Exercie 1 :

DS Robotique 2016-2017 Corrigé Durée : 1H30 Documents non autorisés Exercie 1 : Robot Fanuc M-410iC/185 Le robot FanuM-410 iC, représenté ci-dessus est un robot à 4 degrés de libertés. 1. Identifier le type de chaque degré de liberté, R ou P et indiquer les sur la figure ci-dessus [2 pts] C’est un RRRR 2. Compléter le schéma cinématique du robot dans les deux configurations suivantes Configuration 1 : rotation de 2 par rapport à 1 [2 pts] Configuration 2 : rotation de 3 par rapport à 2 [2 pts] 1 2 3 4 1 Exercice 2 : Robot sériel 6 axes : porteur RPP et poignet sphérique 1. Définir, sur la figure ci-dessus les repères liés à chaque élément du robot selon le paramétrage D-H. (pour chaque repère indiquer l’origine et les deux axes et )[3 pts] 2. Définir les paramètres D-H relatifs à chaque élément dans le tableau suivant : [3 pts] Elément 1 2 3 4 1 2 3 4 5 6 Le peut être confondu avec 1 0 0 2 0 0 3 0 0 0 4 0 5 0 0 6 0 0 Exercice 3 : Robot RRP 1. Remplir le tableau des paramètres DH [1.5 pts] 2. Déterminer les matrices , et [1.5 pts] 1 550 0 2 553 0 3 0 0 0 553 3. Calculer [1 pt] 4. Déterminer les coordonnées du point P situé sur l’OT dans le repère fixe [1.5 pts] ; 5. Ecrire le modèle géométrique direct du robot. [2 pts] On donne la matrice homogène selon la méthode DH : uploads/Philosophie/ ds-robotique-2016-corrige.pdf