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République Algérienne Démocratique et Populaire Ministère de l’Enseignement Sup

République Algérienne Démocratique et Populaire Ministère de l’Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique *Université Djilali Bounaama Khemis Miliana* Faculté des Sciences et de la Technologie Département de Technologie Réalisé par : *klaai amine. *guediane sifeddine. Spécialité : automatique Groupe : G2 L’année scolaire : 2019-2020 Compte-rendu de TP N°02 : Commande d’un système électromécanique 1 . But de TP : Il s’agit de commander une porte coulissante au moyen d’un potentionnaitre tournant .L’ouverture de la porte se fait par la rotation d’un angle θ du potentiomètre . En sortie, nous allons observer la déplacement x(t) de la porte en fonction du temps et chercher un moyen de le stabiliser . Partie opératoire : E R L L Pot.de reteur . liaison mécanique. Pot. D’entrée. 1-les équations qui modélisent le système : A/L’équation électrique : E=Ri (t)+L di dt F=C∗i(t) B/L’équation mécanique : ∑´ F ext=M ´ γ F−kx−β ˙ x=M ¨ x 2-Fonction de transfert :  E(s)=Ri(s)+Lsi(s)=i(s)(R+LS).  Ci (s)−Kx (s )−βsx (s )=M s 2x(s) . * Après la simplification de ces équations, on obtient la fonction de transfert de ce système : H (s ) = X (s) E (s) = C ( R+ sL ) ∗( M s 2 + sβ +K ) - Avec : E=100v, R=10kΩ, L=0.78mh, β=0.05, M=1KG, C=2, K=0.1 C : constante de proportionnalité . *On obtient le graphe suivant : 3-le système sous la forme d’état : *On prend : X1(t)=i(t) e(t)=Rx1+L˙ x1  ˙ x=−L R x1+ e(t) L X2(t)=x(t) ˙ x2(t)= x3(t) X3(t)=˙ x(t) Cx1=kx2+βx3+M˙ x3˙ x3= C M .x1−k M .x2−β M .x3+0e(t) ( ˙ x1 ˙ x2 ˙ x3) =( −R L 0 0 0 0 1 C M −K M −β M )( x1 x2 x3) +( 1 L 0 0) e(t ) y (t)=(010 )x (t ) *on obtient les graphes suivants : ¿ β=0.05: *β=0.5: uploads/Science et Technologie/ tp-n-02-commande.pdf