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Computer vision Capteurs Visuels Automne Philippe Giguère CPourquoi on s ? intéresse à la vision en robotique mobile ? Mot-clef toujours élevé dans les conférences robotiques ? Humains s ? en servent preuve que ça fonctionne ? Capteur passif ? Retourne be

Capteurs Visuels Automne Philippe Giguère CPourquoi on s ? intéresse à la vision en robotique mobile ? Mot-clef toujours élevé dans les conférences robotiques ? Humains s ? en servent preuve que ça fonctionne ? Capteur passif ? Retourne beaucoup d ? information ?? millions pixels ?? position objet ?? couleur ?? texture ? Grande portée ? Peu coûteux ? Environnements sont conçus pour employer la vision ?? panneaux indicateurs feux de circulation etc CVision problème di ?cile ? ans de travail résultats mitigés ? Utilise des ressources du cerveau humain ?? indique grande complexité du problème ? Toujours pas de solution générale ?? image D ?? monde D n ? existe pas tout à fait encore ?? nécessite une connaissance préalable de la taille des objets CVision utilité en robotique mobile ? S ? en sert pour ?? localisation avec repères visuel ?? classi ?cation des obstacles ?? fermeture de boucle etc ? ? Interpréter des parties de l ? image pas toute la scène ?? active vision mécanique traitement image fovéa ?il agile CImage processus de capture ? Pas juste avoir une surface photosensible surfac e photosensible plusieurs rayons incidents par pixel ? ? Il faut bloquer la majorité des rayons ouverture un seul rayon incident par pixel ? surface photosensible barrière tiré de Autonomous Mobile Robots Margarita Chli Paul Furgale Marco Hutter Martin Ru i Davide Scaramuzza Roland Siegwart CModèle caméra à sténopé pinhole ? Approximer notre caméra lentille comme une bo? te avec un seul petit trou GLO - Introduction à la robotique mobile papier photo caméra sténopé CModèle de caméra sténopé Caméra physique image formée à l ? envers Déplacer le plan image en avant du trou image à l ? endroit mais non- réalisable physiquement CNomenclature caméra perspective distance focale u v Zc axe optique O point principal interception de l ? axe optique avec plan image C centre optique par convention les axes du plan image sont nommées u et v adapté de Autonomous Mobile Robots Margarita Chli Paul Furgale Marco Hutter Martin Ru i Davide Scaramuzza Roland Siegwart CCaméra perspective génération d ? une image Théorème de Thalès Az u Ax Z est l ? axe optique par convention u ? Ax f Az v ? Ay f Az GLO - Introduction à la robotique mobile ? u ? ?? ?? v ? ? ? f Az ? Ax ?? ?? Ay ? ? ? coordonnées plan image CExemple de projection ? Vous avez un point situé aux coordonnées Ax Ay Az en mètres ? La distance focale f de la caméra est de mm ? À quelles coordonnées u v du plan image en mm ce point appara? tra-t-il ? u ? ?? ?? v ? ? ? f Az ? Ax ?? ?? Ay ? ? ? ? mm ? m ?? ?? m m ? ? ? ? ? ?? ?? ? ? ? mm ? Notez comment les unités en m s ? annulent et ne dépendent que