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1/4 Devoir Surveillé (SII) Année Universitaire : 2017 -2018 Date de l’examen :

1/4 Devoir Surveillé (SII) Année Universitaire : 2017 -2018 Date de l’examen : …Mars 2018……… Matière :………Robotique……………………. Proposé par :……Sami Bennour……………….. Classe :……………2eme Génie Electrique……… Nom et Prénom :…………………………………… Nombre de page :…4.. ……. Durée :…...1H30….… 2/4 Ecole Polytechnique Privée Monastir Matière : Robotique Proposé par : S. Bennour ------------------------------------------------------------------------------------------------- Exercice 1 : Robot Motaman HP350D (12 pts) (7) est libre en rotation par rapport à (1) et à (2) Plages des axes : A1 : േ150° A2 :-61°/-55° A3 :+30°/-113° A4 : േ360° A5 : േ125° A6 : േ360° 1. Construire le graphe de liaisons du robot et identifier les chaînes fermées si elles existent : …………………………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………………………… N° : Note : ……….. /20 ࢆ଴ ࢄ଴ 2 3 1 0 4 5 8 6 6 5 3 4 2 0 1 8 ࢆଵ 7 7 ࢆ଺ 3/4 2. Construire le schéma cinématique du robot. 3. Définir sur le schéma cinématique, les repères liés aux éléments du robot. 4. Identifier le type du proteur et du poignet pour ce robot. …………………………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………………………… 4/4 Exercice 2 : Robot RRPR Figure 1 : Robot RRPR On considère un manipulateur à 4 D.D.L. dont le porteur, est constitué des 3 premières liaisons et le poignet à 1 axe de rotation ; le manipulateur est schématisé figure 2 dans une configuration particulière. Les coordonnées opérationnelles du robot sont : ܆ൌሾx୔, y୔, z୔, ߮ሿ் Q1. Identifier le type du porteur et du poignet pour ce robot. …………………………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………………………… Q2. On pose : 0 ൑qଵ൑ గ ଶ ; െ గ ଶ൑ݍଶ൑ ଶగ ଷ et ݍଷ௠௜௡൑ݍଷ൑ݍଷ௠௔௫ compléter l’espace de travail décrit par le porteur selon la vue de profil et la vue de dessus directement sur la figure2 en respectant les mesures. Vue de dessus Vue de profil Figure 3 : Espace de travail Bon Travail ݈଴ ݈ଵ ݈ଶ ݍଵ ݍଶ ݍସ ݍଷ ݔ଴ ݕ଴ ݖ଴ ݖ଴ ܲൌܱସ ܱ଴ ܱଵൌܱଶ ܱଷ ݍଷ௠௔௫ ݈ଵ ݍଷ௠௜௡ ݈଴ ݍଷ ݈ଶ ݍଶ ݖ଴ ݖ଴ ݕ଴ ݔ଴ ݍଵ ݍଷ ݈ଶ uploads/Litterature/ robotique-ds2.pdf