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EXPLOITATION ET PROGRAMMATION DE BASE ROBOT ABB IRC 5 2 SOMMAIRE  Chapitre 1:

EXPLOITATION ET PROGRAMMATION DE BASE ROBOT ABB IRC 5 2 SOMMAIRE  Chapitre 1: Objectifs ..………………………………………………….…………..… 3  Chapitre 2: La sécurité ...……………………..………………………..………..….. 4  Chapitre 3: Les modes de marche ……………………………..……..…………. 15  Chapitre 4: Le PMA ……………...…………………………………………………... 26  Chapitre 5: Pilotage manuel …………………......................................………..... 46  Chapitre 6: La synchronisation du robot ……………………………....………... 69  Chapitre 7: Les instructions et Les fonctions ….………………………..…...…….. 84  Chapitre 8: Modules, Routines, Données & programme …………………...…….. 139  Chapitre 9: Les référentiels….………………….……………………………….…….. 171  Chapitre 10: Le logiciel RobotStudio Online ..………………………….……...…… 210  Chapitre 11: Les Entées/Sorties ……………..………………………..………………. 225  Chapitre 12: La programmation de Base ...……………………………………...…. 256  Chapitre 13: Sauvegarde & restauration ………………….………………....……… 289 3 Chapitre 1: OBJECTIFS  Conduire et exploiter un robot ABB Baie IRC5.  Diagnostiquer des anomalies de fonctionnement à partir des messages de l’interface Homme Machine (IHM).  Redémarrer le moyen en toute sécurité. 4 Chapitre 2: La sécurité 5 La sécurité  Principe de sécurité  Des procédures de travail sûres doivent être adoptées afin d’éviter tout risque de blessures.  On ne devra JAMAIS modifier, bi-passer (shunter) ou changer de quelque façon que ce soit un dispositif ou un circuit de sécurité.  Un robot est puissant, même à vitesse lente. Lorsqu’on pénètre dans l’enceinte de sécurité, les règles du sécurité doivent être respectées.  Sur une coupure d’alimentation, le robot peut s’affaisser si les freins de maintien des bras sont non opérationnels ( déconnectés, usés, défectueux,..) 6 La sécurité  Éléments de sécurité  Les principaux organes de sécurité sont:  Le terminal mobile ( appelée FlexPendant) du robot, avec:  1 gâchette de validation ( dispositif « homme mort ») pour autorisation mouvement robot ( vitesse réduite)  1 bouton « Hold to Run » pour déplacement à vitesse réelle.  1 bouton poussoir d’Arrêt d’urgence.  Les autres Arrêts d’Urgence:  Sur l’armoire de commande IRC5.  Sur et dans l’enceinte des robots.  Identifiés par les leds ES1 et ES2.  Les protections:  Par obstacle ( barrière, enceinte grillagée, porte, écran, …).  Périmétrique ( barrière immatérielle, cellule mono faisceau, radar, …).  De zone ( tapis et plancher sensibles, dispositif infrarouge passif, …).  Proximétrique ( dispositif à effet capacitif, …). 7 La sécurité  Éléments de sécurité  Un sélecteur à clé permet d’activer un mode de fonctionnement:  Automatique: pour un fonctionnement en production.  Manuel: pour toute autre utilisation.  Les mécanismes de sécurité sont:  L’arrêt de sécurité général:  Nommé « General Stop », identifié par les leds GS1 et GS2.  Toujours actif quel que soit le mode de fonctionnement.  L’arrêt de sécurité en mode automatique:  Nommé « Automatic Stop », identifié par les leds AS1 et AS2.  Actif seulement en mode de fonctionnement automatique ( production).  L’arrêt de sécurité supérieur:  Nommé « Superior Stop », identifié par les leds SS1 et SS2.  Toujours actif quel que soit le mode de fonctionnement. 8 La sécurité  Comportement à avoir durant la phase de programmation  Se maintenir dans une position stable et conserver le maximum de liberté de mouvement.  La gâchette de validation doit être relâchée dés qu’il n’est plus nécessaire que le robot se déplace.  La gâchette de validation ne doit jamais être rendue inopérante de quelque façon que ce soit.  Toujours prendre le FlexPendant avec soi si vous pénétrez dans l’enceinte de sécurité du robot, de sorte que personne d’autre ne puisse prendre le contrôle du robot à votre insu et disposer d’un arrêt d’urgence à proximité. 9 La sécurité  Relâchement manuel des freins 10 La sécurité  Extinction des incendies Incendie du robot Ou de l’armoire • Utiliser un extincteur type B (au CO2), • Ne pas Utiliser de l’eau ou de la mousse 11 NOTES 12 NOTES 13 NOTES 14 NOTES 15 Chapitre 3: Les modes de marche 16 Les modes de marche  Panneaux de commande sectionneur général du module de commande bouton poussoir d’arrêt d’urgence bouton lampe de mise sous puissance et reset arrêt d’urgence sélecteur de mode à clé ( Manuel, automatique) visualisation des LED de sécurité (option) Sauvegarde USB (option) câble PMA connecteur Ethernet service (option) Prise 220V ( option) 17 Les modes de marche  Mode de marche Manuel  Principe:  Vitesse bridée à 250 mm/s.  Gâchette Homme Mort.  Sécurités actives:  Arrêts d’Urgence ( voyants ES1 et ES2).  Sécurités Générales ( voyants GS1 et GS2).  Sécurités supérieures ( voyants SS1 et SS2).  Utilité:  Déplacement Manuel du robot.  Création et modification des programmes.  Création et modification des positions.  Test des trajectoires et des programmes.  Sauvegarde.  Configuration du site.  Maintenance. 18 Les modes de marche  Mode de marche Manuel  Séquence de Mise Sous Tension / Mise Hors tension Gâchette relâchée Moteurs Hors Puissance. Le voyant clignote à 1 Hz. Gâchette appuyée Moteurs Sous Puissance. Le voyant est allumé. 19 Les modes de marche  Mode de marche Auto  Principe:  Vitesse maxi possible.  Gâchette Homme Mort non utilisée.  Sécurités actives:  Arrêts d’Urgence ( voyants ES1 et ES2).  Sécurités Générales ( voyants GS1 et GS2).  Sécurités supérieures ( voyants SS1 et SS2).  Sécurité Automatique ( voyants AS1 et AS2).  Utilité:  production 20 Les modes de marche  Mode de marche Auto  Séquence de Mise Sous Tension / Mise Hors tension Moteurs Hors Puissance. Le voyant est éteint. Appui sur BP Moteurs Sous Puissance. Le voyant est allumé. 21 Les modes de marche  Traitement d’un Arrêt d’Urgence Si un AU enclenché Moteur Hors Puissance Le voyant clignote à 1 Hz. Un message apparaît à l’écran. Résolution du problème: Recherche de la cause, puis Déverrouillage du Bouton poussoir AU, puis Acquittement sur le FlexPendant ( « OK »), puis Appui sur le bouton du panneau du module de commande ( acquittement matériel). La remise sous puissance est réalisée alors en mode de marche automatique. Pour le mode de marche manuel, l’appui sur la gâchette est bien sûr nécessaire pour la remise sous puissance. 22 NOTES 23 NOTES 24 NOTES 25 NOTES 26 Chapitre 4: Le PMA 27 Le PMA  Les interfaces IHM pour IRC5 L’utilisateur d’un système de commande IRC5 dispose des interfaces de communication suivantes:  Un pupitre mobile, appelé FlexPendant, indispensable pour déplacer manuellement le robot, mais permettant également la programmation, les réglage, etc.…  Un PC sur lequel le logiciel RobotStudio Online aura été installé ( voir chapitre RobotStudio Online 5.13), offrant les possibilités d’un éditeur de programmation, mais aussi de gestion ( création, chargement) des systèmes de commande, de génération de sauvegarde,…  Un pupitre utilisateur pour commander l’installation ( mise sous puissance, lancement programme,…) 28 Le PMA  Répartition des fonctionnalités IHM  Le FlexPendant et RobotStudio Online sont optimisée pour des tâches et des utilisateurs différents.  Choix de l’interface Homme-Machine en fonction du travail. pilotage manuel création, reprise de points Optimisation du procédé Fenêtre de production écran de dialogue opérateur réglage robot Edition des paramètres site Fonctionnalités avancées de programmation Chargement du logiciel système Edition des programme Visualisation des E/S Sauvegarde & chargement Création des unités et signaux des E/S Visualisation des archives FlexPendant RobotStudio Online Opérateurs Production - trajectoire techniciens Maintenance - programmation 29 Le PMA  Le FlexPendant  Présentation générale GTPU ( graphical Teach Pendant Unit)  Basé sur un système S.A 1100 du Strong Arm.  Matériel PC pocket: répandu, puissant et compétitif.  Soft commercial:  Windows CE.NET.  Visual Studio.NET.  Capacité mémoires:  16Mb Flash.  64 Mb SDRAM.  Comportement en milieu industriel:  Résistance au chocs et au chutes.  IP54.  Résistance au solvant. 30 Le PMA  Le FlexPendant  Les éléments du FlexPendant: Écran graphique: •Écran LCD tactile, 7.7 pouce, 256 couleurs. •Configuration droitier ou gaucher. Bouton poussoir Arrêt d’Urgence 4 touches programmables joystick 4 touches d’exécution Choix du mode de déplacement: •Linéaire •Articulaire •Réorientation Choix de l’unité mécanique Choix du mode incrémental 31 Le PMA  Le FlexPendant  La fenêtre de démarrage Accès aux écrans de dialogue opérateur Barre d’état accès aux archives Accès au menu ABB (fenêtre de base) Fenêtre de l’opérateur (ex: écran de bienvenue) Barre des taches (vues et applications ouvertes) Accès à la barre d’outil rapide 32 Le PMA  Écran de base du FlexPendant  Fenêtre de base  Fonction du menu ABB Editeur de programme Visualisation des entrées/sorties Ecran de pilotage Manuel Ecran de production Editeur de données Accès aux différents niveaux utilisateur Sauvegarde et rechargement d’un BackUp Fermeture de la fenêtre affichée Ecran de configuration ( paramètre système) et réglage du FlexPendant Archivage des événements Explorateur des unités de mémoire (hd0a & mémory stick) Synchronisation & réglage du robot Ecran ouverts Accès aux différents modes de redémarrage Caractéristiques du système 33 Le PMA  Écran de base de FlexPendant  Barre d’état Mode de marche Etat de fonctionnement des robots uploads/Management/ abb-irc-5-exploitataion-v4-paysage-ieipm-pdf.pdf