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Asservissement Asservissements linéaires version juillet jean-philippe muller CSommaire Présentation générale Les systèmes commandés et leurs défauts Structure d ? un système asservi Qualités demandées à un SA Linéarité d ? un système Formule de Black Etu

Asservissements linéaires version juillet jean-philippe muller CSommaire Présentation générale Les systèmes commandés et leurs défauts Structure d ? un système asservi Qualités demandées à un SA Linéarité d ? un système Formule de Black Etude expérimentale des SA Asservissement de position Structure de l ? asservissement de position Principe et équations du moteur Transmittance du moteur Schéma fonctionnel de l ? asservissement Annexe inertie de la charge et réducteur Annexe les capteurs de position potentiomètriques Annexe les capteurs de position inductifs Annexe les codeurs optiques absolus Annexe les codeurs optiques incrémentaux Régulation de vitesse Structure de l ? asservissement de vitesse Transmittance de l ? asservissement Annexe les capteurs de vitesse électromagnétiques Annexe les capteurs de vitesse à réluctance variable Annexe les capteurs de vitesse optiques Stabilité d ? un système asservi Stabilité d ? un système linéaire Critère de stabilité de Routh Condition graphique d ? oscillation d ? un système bouclé Critère de stabilité de Nyquist Marge de phase d ? un système bouclé Stabilité satisfaisante ? d ? un système en boucle fermée Méthode pratique de réglage du gain Précision d ? un système asservi Le test de la précision de l ? asservissement Calcul de l ? erreur pour une entrée donnée In uence de la classe d ? un système sur sa précision Correction d ? un système asservi Principes généraux de correction Le correcteur proportionnel-intégral Le correcteur à retard de phase Le correcteur proportionnel-dérivé Le correcteur à avance de phase Le correcteur universel PID Réglage du PID par la méthode de Ziegler Nichols jean-philippe muller CFigure Le système commandé Systèmes asservis linéaires introduction Les systèmes commandés et leurs défauts Un système physique est dit commandé si la grandeur de sortie y t est fonction de l ? entrée x t Entrée x t Système physique Sortie y t Figure Exemple d ? un système de chau ?age Prenons l ? exemple du chau ?age électrique d ? une pièce Entrée x t Radiateur Pièce à chau ?er Sortie y t la grandeur d ? entrée est la position du thermostat consigne de température la grandeur de sortie est la température réelle de la pièce Le système commandé est en général un organe de puissance dispositif de chau ?age moteur vérin ? et le signal de commande est la plupart du temps une tension de valeur assez faible quelques volts On demande à un système commandé deux qualités la sensibilité et la ?délité sensibilité pour une faible variation de x on désire obtenir une forte variation de y Pour cela il su ?t d ? augmenter le gain du système ?délité pour une même valeur de x on aimerait toujours obtenir la même valeur de y Ceci est impossible en raison des perturbations extérieures qui a ?ectent le système Par exemple dans le cas du chau ?age d ? une pièce lorsqu ? une personne entre dans la pièce l ? ouverture de la porte provoque en général une diminution de la température ambiante on