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Appontage automatique d ? avions par asservissement visuel Laurent Coutard To cite this version Laurent Coutard Appontage automatique d ? avions par asservissement visuel Robotique cs RO Universit ?e Rennes Franc ais HAL Id tel- https tel archives-ouvertes fr tel- Submitted on Jul HAL is a multi-disciplinary open access archive for the deposit and dissemination of scienti ?c research documents whether they are published or not The documents may come from teaching and research institutions in France or abroad or from public or private research centers L ? archive ouverte pluridisciplinaire HAL est destin ?ee au d ?epo t et a la di ?usion de documents scienti ?ques de niveau recherche publi ?es ou non ?emanant des ?etablissements d ? enseignement et de recherche fran cais ou ?etrangers des laboratoires publics ou priv ?es CANNÉE THÈSE UNIVERSITÉ DE RENNES sous le sceau de l ? Université Européenne de Bretagne pour le grade de DOCTEUR DE L ? UNIVERSITÉ DE RENNES Mention Traitement du Signal et Télécommunications École doctorale Matisse présentée par Laurent COUTARD préparée au centre de recherche Inria Rennes Bretagne Atlantique Appontage automatique d ? avions par asservissement visuel Thèse soutenue à Rennes le décembre devant le jury composé de Patrick BOUTHEMY Directeur de recherche Inria Inria Rennes Bretagne Atlantique Rennes Président José Raul AZINHEIRA Professeur IST Lisbonne Rapporteur Tarek HAMEL Professeur I S Sophia-Antipolis Rapporteur Jean-Christophe ZUFFEREY Premier assistant EPFL Lausanne Examinateur Eva CRÜCK Ingénieur de recherche DGA Bagneux Examinateur Jean-Michel PFLIMLIN Ingénieur Dassault Aviation Saint Cloud Examinateur François CHAUMETTE Directeur de recherche Inria IRISA - Inria Rennes Bretagne Atlantique Rennes Directeur de thèse C CRemerciements Aux membres de mon jury Je tiens tout d ? abord à remercier Patrick Bouthemy d ? avoir accepté de présider mon jury de thèse Merci à mes rapporteurs José Raul Azinheira et Tarek Hamel pour leurs remarques précises qui ont contribué à améliorer ce document Merci à Jean- Christophe Zu ?erey pour avoir accepté de faire partie de mon jury et pour son approche non conventionnelle du contrôle d ? engins volants qu ? il m ? a enseignée lors de mon passage à l ? EPFL Merci à Eva Crück pour sa recherche de l ? impossible concernant Les fameuses vidéos et pour le plaisir de l ? avoir croisée au cours de divers événements de la Défense Je remercie Jean-Michel P imlin pour son suivi durant ces trois ans mais aussi pour ses conseils d ? avant thèse qu ? il m ? avait prodigués alors qu ? il ne savait peut-être pas que la charge du suivi de ma thèse allait lui incomber En ?n merci à François Chaumette pour la liberté totale dont j ? ai béné ?cié pour traiter ce sujet pour lequel je possédais certes quelques prédispositions mais dont tout un pan m ? était totalement inconnu Merci pour ses conseils avisés sa rigueur et son encadrement En ?n merci pour le quel que soit A ma famille Merci à ma famille pour son soutien