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Rapport cattiau Universit ?e de Lille Master SMaRT Systemes Machines autonomes et R ?eseaux de Terrains RAPPORT DE PROJET Contro le d ? un robot parallele a ddl CATTIAU Valentin supervis ?e par M Giraud Fr ?ed ?eric MdC HDR au L EP C CRemerciements Je ten

Universit ?e de Lille Master SMaRT Systemes Machines autonomes et R ?eseaux de Terrains RAPPORT DE PROJET Contro le d ? un robot parallele a ddl CATTIAU Valentin supervis ?e par M Giraud Fr ?ed ?eric MdC HDR au L EP C CRemerciements Je tenais aremercier tout d ? abord les instances du M SMaRT de l ? Universit ?e Lille car gra ce a elles nous avons eu l ? opportunit ?e de r ?ealiser ce projet lors du troisieme semestre du M SMaRT Je tenais ?egalement a remercier Monsieur L BELKOURA responsable du M SMaRT pour ce travail d ? organisation si bien r ?ealis ?e Puis je souhaitais remercier l ? Institut de Recherche IRCICA pour avoir accept ?e de me recevoir lors des r ?eunions avec mon tuteur Pour ?nir je tiens tout naturellement a remercier mon tuteur Monsieur F GIRAUD pour m ? avoir si bien ?epauler durant ce semestre Il a su prendre son temps pour m ? expliquer des ph ?enomenes qui lui sembl ?e essentiels pour le bon d ?eroulement du projet Je remercie aussi Monsieur C DURIEZ pour m ? avoir d ?ebloqu ?e dans la partie mod ?elisation de mon projet i C CTable des mati eres Remerciements i Sommaire ii Liste des ?gures v Abbr ?eviations vii Introduction Outils pour l ? ing ?enieur Modelisation du systeme Matrices de translations et rotations Les angles de Tangage Roulis et Lacet Changement de variable avec la tangente de l ? arc moiti ?e Mod ?elisation du robot Reperages et parametres du robot Rep erages du robot Param etres du robot Entr ?ees et sorties du robot Cin ?ematique inverse du robot Coordonn ?ees de Aij dans RA Coordonn ?ees de Cij dans RC Coordonn ?ees de Cij dans RA Coordonn ?ees de Cij dans RAij Coordonn ?ees de Bij dans RAij Calcul des angles ij Cin ?ematique direct du robot D ?ecomposition des variables Cin ?ematique direct en translation du robot Dynamique inverse du robot en translation Dynamique directe du robot en translation Mod elisation sous Matlab simulink Equation dynamique du robot Representation sous Maltab simulink Contro le du robot Etude en boucle ouverte Mod ?elisation du contr ole Design du PID Repr ?esentation d ? Etat R ?egulateur PID iii C Placement de p oles Proposition de contr ole des mouvements de rotation de la plateforme R ?esultats de simulation en boucle ferm ?ee Trajectoire en x et y Trajectoires selon x y et z Couples des moteurs Conclusion et perspectives Bibliographie CTable des ?gures Photo du robot Hexapod a DDL Angles de Tangage Roulis et Lacet source oconcept fr Sch ?ema du robot hexapod avec ses reperes et ses parametres D ?etermination de la cin ?ematique direct Sch ?ema de mod ?elisation du robot Hexapod Sch ?ema de mod ?elisation de la boucle ouverte du robot Hexapod sous Simulink Etude du robot en boucle ouverte Sch ?ema de mod ?elisation du robot Hexapod avec la boucle de contr ole