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Ci24 cours asservissement des slci tsi1

ASSERVISSEMENT DES SYSTEMES LINEAIRES CONTINUS ET INVARIANTS CONTENU DEFINITIONS AUTOMATIQUE CLASSIFICATION DES SYSTEMES AUTOMATIQUES SYSTEME ASSERVI STRATEGIES DE COMMANDE FORMALISME ORGANISATION VOCABULAIRE TRANSFORMEES DE LAPLACE SCHEMA-BLOCS REPRESENTATION GENERALE D ? UN SYSTEME ASSERVI SLCI SYSTEMES LINEAIRES CONTINUS ET INVARIANTS LINEAIRES CONTINUS INVARIANTS CONSEQUENCES CARACTERISATION SIGNAUX TEST Impulsion Dirac Echelon unitaire Echelon Step Rampe Harmonique PERFORMANCES DES SLCI Stabilité Précision Rapidité Amortissement systèmes d ? ordre MODELISATION DES SLCI CLASSIFICATION GAIN PUR SYSTEMES D ? ORDRE SYSTEMES D ? ORDRE C DEFINITIONS Automatique Système automatique Un système automatique est un système dont les éléments le constituant se coordonnent entre eux pour réaliser des actions simples ou complexes Les systèmes automatiques permettent généralement ? De réaliser des t? ches trop complexes ou dangereuses pour l'homme robot d ? exploration utilisé à Fukushima ? De substituer la machine à l ? homme ? D ? accro? tre la précision la Google car ? véhicule sans conducteur Robot chirurgical intra-cr? nien Automatique L'automatique est la discipline scienti ?que traitant d'une part de la caractérisation des systèmes automatiques et d'autre part du choix de la conception et de la réalisation du système de commande a ?n d ? obtenir en sortie du système le comportement attendu analogique Les grandeurs physiques vitesse température position tension ? ex un son numérique ex une trame Classi ?cation des systèmes automatiques Les systèmes automatiques sont classés en fonction de la nature de leurs informations de commande et de mesure On distingue deux types de grandeurs analogique et discrète grandeur analogique Une information analogique peut prendre de manière continue toutes les valeurs possibles dans un intervalle donné Un signal analogique peut être représenté par une courbe continue grandeur discrète Une information discrète est constituée d'un nombre ?ni de valeurs On distingue ? une information logique du type vrai faux ? ou ? Elle est associée à l'état d'une variable qui ne peut prendre que deux valeurs possibles Ces informations peuvent aussi être appelées des informations binaires bit ou Tout Ou Rien ? TOR Ce cours se limite aux systèmes automatiques asservis si les grandeurs pilotées sont analogiques l ? unité de commande est le plus souvent programmable sous forme numérique ? une information numérique sous la forme d'un mot binaire constitué de plusieurs bits variables binaires Cette information numérique est en général issue du traitement échantillonnage et codage d'une information analogique Un signal logique ou une combinaison de signaux Systèmes automatiques logiques conduit toujours à un unique état de la sortie du Grandeurs discrètes à logique combinatoire Systèmes automatiques à logique séquentielle système Dans ces systèmes l'information logique est traitée de manière instantanée La sortie du système est élaborée à partir d'un ensemble de signaux logiques d'entrée mais elle prend également en compte la chronologie des évènements logiques Une mesure du signal de sortie est en permanence Grandeurs Systèmes automatiques réalisée par un capteur et la valeur est comparée à analogiques asservis l'entrée Un correcteur ampli ?e le signal d ? erreur et constitue le signal de commande du système