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Ds robotique 2016 corrige DS Robotique - Corrigé Durée H Documents non autorisés Exercie Robot Fanuc M- iC Le robot FanuM- iC représenté ci-dessus est un robot à degrés de libertés Identi ?er le type de chaque degré de liberté R ou P et indiquer les sur l

DS Robotique - Corrigé Durée H Documents non autorisés Exercie Robot Fanuc M- iC Le robot FanuM- iC représenté ci-dessus est un robot à degrés de libertés Identi ?er le type de chaque degré de liberté R ou P et indiquer les sur la ?gure ci-dessus pts C ? est un RRRR Compléter le schéma cinématique du robot dans les deux con ?gurations suivantes Con ?guration rotation de par rapport à pts Con ?guration rotation de par rapport à pts C Exercice Robot sériel axes porteur RPP et poignet sphérique Le peut être confondu avec Dé ?nir sur la ?gure ci-dessus les repères liés à chaque élément du robot selon le paramétrage D-H pour chaque repère indiquer l ? origine et les deux axes et pts Dé ?nir les paramètres D-H relatifs à chaque élément dans le tableau suivant pts Elément C Exercice Robot RRP Remplir le tableau des paramètres DH pts Déterminer les matrices et pts C Calculer pt Déterminer les coordonnées du point P situé sur l ? OT dans le repère ?xe pts Ecrire le modèle géométrique direct du robot pts On donne la matrice homogène selon la méthode DH C