Remerciez-le!

Remerciez @Admin pour avoir partagé cet document gratuitement, de la manière la plus simple, en partageant sur les réseaux sociaux.

Cours de Sciences de l’Ingénieur PeiP1 Atelier de robotique Guillaume Altmeyer

Cours de Sciences de l’Ingénieur PeiP1 Atelier de robotique Guillaume Altmeyer [guillaume.altmeyer@univ-tours.fr] Sébastien Bissey [sebastien.bissey@univ-tours.fr] Remi Busseuil [remi.busseuil@univ-tours.fr] Florent Chalon [florent.chalon@univ-tours.fr] Jean-Paul Chemla [jean-paul.chemla@univ-tours.fr] Pierre Gaucher [pierre.gaucher@univ-tours.fr] Mathilde Gralepois [mathilde.gralepois@univ-tours.fr] Sébastien Larribe [sebastien.larribe@univ-tours.fr] Guénhaël Le Quilliec [guenhael.lequilliec@univ-tours.fr] Matthieu Lescieux [matthieu.lescieux@univ-tours.fr] Pascal Makris [pascal.makris@univ-tours.fr] Nicolas Monmarché [nicolas.monmarche@univ-tours.fr] 12 février 2020 Table des matières 1 Présentation du document 6 2 Présentation du robot 7 I Conception mécanique 9 3 Introduction 10 4 Conception 11 4.1 Matériaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 4.1.1 Classiﬁcation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 4.1.2 Grandeurs mécaniques carcatéristiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 4.1.3 Loi de comportement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 4.2 Moyens de fabrication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 4.3 DAO : Dessin Assisté par Ordinateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 4.4 Réalisation d’opérations élémentaires en DAO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 5 Réalisation des pièces 16 5.1 Impression 3D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 5.1.1 Principe des imprimantes 3D FDM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 5.1.2 Matériaux plastiques pour impression 3D FDM . . . . . . . . . . . . . . 19 5.1.3 Echange de données techniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 5.1.4 Logiciel de tranchage ou "slicer" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 5.2 Découpage et gravure laser . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 5.2.1 Principe de la découpe et de la gravure laser . . . . . . . . . . . . . . . . 21 5.2.2 Principe de fonctionnement d’une machine de découpe laser . . . . . . . 22 5.2.3 Matériaux pour la découpe et la gravure laser . . . . . . . . . . . . . . . 22 5.2.4 Echange de données techniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 5.3 Références . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 II Programmation 24 6 Introduction 25 1 TABLE DES MATIÈRES 2 7 Mise en place 26 7.1 Description de la carte WiPy 3.0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 7.2 Carte d’extension pour WiPy 3.0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28 7.3 Ressources de la carte WiPy3 .0 – Identiﬁcation . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 7.4 Mise en service . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 7.4.1 Mise en place de la carte WiPy3.0 sur la carte d’extension . . . . . . . . 31 7.4.2 Connexion USB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 7.4.3 Mise à jour du ﬁrmware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 7.4.4 En cas de problème... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 7.5 Première connexion au Wipy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 7.5.1 Approche Windows . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 7.5.2 Approche MacOs/linux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 7.6 Deuxième connexion au Wipy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 8 Quelques bases en python (micro-python) 40 8.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40 8.1.1 Les données . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40 8.2 Structures répétitives : les boucles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 8.3 Les fonctions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42 8.4 Les classes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42 9 Premiers tests 44 9.1 Télécharger un programme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44 9.2 Test de la LED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45 9.2.1 Étapes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45 9.2.2 Principales instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45 9.2.3 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47 9.3 Plus de précisions sur le temps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48 10 Comment capter la température... 49 10.1 Le bus I2C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . uploads/s3/ tutoriel-pour-mise-en-oeuvre-de-la-plateforme-robotique-pdf.pdf