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Commande et controle du bras manipulateur rob3 a imprime

République Algérienne Démocratique Et Populaire Ministère De L ? enseignement Supérieure Et De La Recherche Scienti ?que Université DR Moulay Tahar Sa? da Faculté des sciences et technologie Département d'électronique Mémoire de Fin d ? Etudes Pour l ? obtention d ? un diplôme de Master en électronique instrumentation Thème Commande et contrôle du bras manipulateur du ROB Présenté par ? Dahmani Fatima Zohra ? Damou Ahlem Membre des jurys Mr Mostephai Lot ? Mr Bouhamedi Merzoug Mr Berber Redouane Président Examinateur Encadreur Année Universitaire CRésumé Notre projet consiste à faire l ? étude et la conception de la commande électrique des moteurs du ROB présent dans l ? université DR Moulay Tahar Saida et implémenter une commande en position sur microcontrôleur Arduino Méga Une carte de puissance à base du driver L N est réalisée des boutons poussoirs et un module joystique sont ajoutés pour faire bouger le bras manipulateur automatiquement ou manuellement a ?n d ? atteindre une position dé ?nit initialement ou choisi par l ? utilisateur Les étapes de mise en ?uvre de notre système ainsi que l ? évaluation des résultats sont présentées montrent l ? importance de l ? application développée dans notre laboratoire avec les moyens du bord Abstract Our project is to study and design the electrical control of the ROB motors present in DR Moulay Tahar Saida University and to implement a control in position on a microcontroller Arduino Mega A power card based on the driver L N is made push buttons and a joystick module are added to move the manipulator arm automatically or manually to reach a position initially de ?ned or chosen by the user The stages of implementation of our system as well as the evaluation of the results are presented show the importance of the application developed in our laboratory with the means of the edge ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ROB ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? Arduino Mega ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? L N ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?